韩俊晓
- 作品数：2 被引量：1H指数：1
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：黑龙江省科技攻关计划国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 介入治疗用自主导管导向机器人驱动及控制技术研究
- 自主导管是一种能够在体外控制其前端自主实现偏转运动的微创介入手术设备,它能够使手术导管在血管介入治疗手术中顺利到达病变部位,降低操作难度,减少错误操作带来的风险。导向机器人则是安装在自主导管前端的实现主动弯曲和转向功能的...
- 韩俊晓
- 关键词：形状记忆合金PWM驱动温度反馈
- 文献传递
- 基于传热学分析的导管导向机器人驱动控制技术研究被引量：1
- 2008年
- 为了保证手术安全性,防止导管导向机器人形状记忆合金(SMA)驱动器产生过热现象,本研究设计了一种导向机器人电阻反馈驱动控制系统。在对SMA驱动器进行了详细的传热学分析的基础上,确定使用脉宽调制(PWM)电源驱动SMA驱动器时的电流计算方法,开发适用于导管导向机器人的电阻反馈驱动控制系统。在血管模型中模拟了介入手术的插管过程,按照预定的模拟手术路线,在电阻反馈控制系统的控制下,成功地完成了导向机器人进入目标血管分支的实验。实验结果表明,整个模拟介入手术准确迅速,导向机器人的应用大大降低了手术的难度。
- 李显凌付宜利王树国韩俊晓
- 关键词：导管形状记忆合金驱动控制系统
