张伟
- 作品数：26 被引量：99H指数：4
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金黑龙江省博士后基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程文化科学核科学技术更多>>
- 基于ADCP水层跟踪的无人水下航行器航位推算算法研究
- 2012年
- 针对UUV水下定位时DVL对地速度信息失效或定位系统无DVL传感器,而不能满足水下长时间定位需要的问题,基于ADCP水层跟踪特性研究了改进的航位推算算法。为降低随机误差对ADCP测量数据的影响,引入Mallat算法来分解和重建速度信号,还原UUV真实的速度信息。为验证本文所提航位推算算法的有效性,对某湖试数据进行后处理,结果表明,基于该航位推算算法的定位方案不仅提高了定位系统的完整性和鲁棒性,而且满足定位精度要求。
- 施小成郝丽超严浙平张伟周佳加
- 关键词：无人水下航行器MALLAT算法航位推算
- 一种回收过程中UUV对运动母船的跟踪方法被引量：1
- 2015年
- 在无人水下航行器(UUV)对运动母船的跟踪过程中,跟踪方法需要适应母船的运动特性,为此该文提出了引入速度量的人工势场法。为了保证跟踪过程安全可靠,考虑到母船外部形状的复杂性,在母船周围划定四个禁航区。在运动规划过程中除了将UUV、母船和禁航区的位置信息作为规划要素外,加入了三者的速度信息,得到改进的势场法。基于改进的势场法得到UUV的速度和航向方程,并在母船以运动场方式运动的工况下进行了UUV跟踪母船的仿真实验,结果表明所设计的运动规划方法能够实现UUV水下自主回收作业中对运动母船的安全跟踪。
- 张伟张明臣郭毅陈涛严浙平
- 关键词：无人水下航行器
- 高校创新型人才培养模式的思考
- 创新型人才是大学人才培养的根本目标,但是我国高校在人才培养过程中存在着观念、制度等方面问题。本文对我国高校创新型人才培养模式进行了思考,认为创新型人才培养是系统工程,包括重构教学模式和营造制度环境两大方面,分别从推进教学...
- 夏国清张伟刘建旭
- 关键词：高校创新型人才
- 文献传递
- 基于误差空间与区域稳定鲁棒的AUV深度跟踪研究
- 针对无人潜航器(AUV)在非结构化不确定干扰下跟踪期望时变深度信号的问题,基于误差空间思想设计了AUV深度控制系统,并在特定的工况点对非线性模型进行了线性化,得到AUV垂直面运动的误差空间模型.同时,基于LMI区域稳定鲁...
- 边信黔周佳加王宏健张伟贾鹤鸣
- 关键词：无人潜航器LMI
- 文献传递
- 基于模型预测控制的UUV路径跟踪控制研究被引量：10
- 2017年
- 水下无人航行器(UUV)的路径跟踪控制是实现UUV多种军、民用途的重要技术基础。针对UUV路径跟踪控制中的欠驱动、非完整约束、模型的非线性,基于非线性连续模型预测控制算法设计了UUV垂直面路径跟踪控制器。建立了垂直面运动模型并基于状态空间模型给出了垂直面预测模型,通过给定性能指标,运用泰勒级数展开与李导数求解出了连续时间状态下的最优控制律,实现了欠驱动UUV路径跟踪控制。通过仿真实验,验证了垂直面路径跟踪控制器设计的有效性。
- 张伟郁晨曦滕延斌魏世琳
- 关键词：欠驱动模型预测控制李导数
- 基于Blob分析和贝叶斯决策的水下目标提取方法被引量：3
- 2012年
- 由于水下环境复杂多变,造成目标与伪目标的高混合度,某种单一的分割方法通常不能提取出理想的目标区域,因此提出一种基于Blob分析和贝叶斯决策的水下目标提取方法。首先,利用改进的二维OTSU算法计算出最佳阈值,并根据该阈值对图像进行阈值分割,经过连通性分析得到闭合的初始分割区域;然后,采用7种Blob算子对闭合区域进行7维向量描述,并基于贝叶斯决策准则剔除伪目标区域;最后,利用数学形态学算子去除目标区域边界的毛刺和干扰,得到理想的目标区域。通过对水池实验抓取的水下图像进行处理,结果表明该方法能够准确、有效地提取出真目标区域。
- 施小成郝丽超张伟吴迪
- 关键词：OTSU算法BLOB分析贝叶斯决策数学形态学
- 基于FlexRay总线的UUV通信系统设计与实现被引量：2
- 2013年
- 为满足水下无人航行器(UUV)对高质量通信的需求,将新一代FlexRay总线技术应用到UUV中,构成同步式分布控制系统,取代传统的CAN总线结构;采用飞思卡尔控制器和恩智浦总线驱动器,构建UUV通信网络节点,设计了基于双通道冗余通信方式的总线拓扑,根据UUV特定的控制节点进行了通信总线时槽分配;通过FlexRay总线的速率测试实验,分析了通信帧格式和通信周期结构;实验表明FlexRay总线通信速率可达10Mbps,通信时间可预测,能在重负载通信下为UUV控制系统提供实时可靠的信息。
- 严浙平于金冶张伟赵玉飞张龙海
- 关键词：UUV分布式控制系统网络节点
- 水下无人潜航器集群发展现状及关键技术综述被引量：46
- 2020年
- 随着水下无人潜航器技术的发展和日渐成熟,单一水下无人潜航器已不能满足需求的发展,这就使多水下无人潜航器以集群的形式互相协作执行任务成为了水下无人潜航器发展的必然趋势。本文从军事领域和民用领域两方面介绍了国外主要水下无人潜航器集群项目,包括项目设立目标和发展情况;分析了水下无人潜航器集群的一些关键技术的国内外研究现状和发展趋势,主要包括集群智能控制、通信网络设计、任务规划、路径规划、编队控制和导航定位等方面;最后对水下无人潜航器集群系统发展做出展望。
- 张伟王乃新魏世琳杜雪严浙平
- 关键词：集群智能路径规划编队控制通信网络导航定位
- 欠驱动UUV自适应RBF神经网络反步跟踪控制被引量：13
- 2018年
- 针对水下无人航行器(UUV)模型存在一定的误差以及流体中存在时变扰动问题,引入径向基函数(RBF)神经网络控制技术进行自适应补偿估计,结合反步法设计UUV的位置、姿态及速度控制器,使用虚拟速度来代替姿态误差的控制手段,将姿态跟踪控制转化为对速度控制。仿真结果说明此种方法是有效的,提高了UUV的鲁棒性及自适应能力。
- 张伟滕延斌魏世琳胡守一张吉楠
- 关键词：反步法自适应控制鲁棒性
- 基于改进RRT算法的水下无人航行器路径规划方法被引量：2
- 2020年
- 针对未知环境中的水下无人航行器路径规划问题,笔者提出了一种改进的快速扩展随机树(RRT)算法。一方面针对传统RRT算法不能在未知环境中应用的问题,将滚动规划的思想与RRT算法相结合,通过不同情况下的子目标点选取策略选取合适的子目标点,并利用RRT算法规划前往子目标点的路径,实现了水下无人航行器的在线实时路径规划;另一方面,为了减少传统RRT算法的冗余搜索量,引入评价函数,使随机树的扩展方向具有目的性,提高了路径规划效率。最后,通过仿真实验验证了改进RRT算法的有效性。
- 张伟孙毅
- 关键词：未知环境
