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施旗

作品数：4 被引量：38H指数：2
供职机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院机器人研究所更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 4篇中文期刊文章

领域

  • 4篇自动化与计算...

主题

  • 3篇机器人
  • 2篇动力学
  • 1篇动力学方程
  • 1篇动力学研究
  • 1篇控制器
  • 1篇机器人动力学
  • 1篇机械手
  • 1篇闭链机器人

机构

  • 4篇北京航空航天...
  • 1篇北方工业大学

作者

  • 4篇施旗
  • 3篇张启先
  • 1篇李大寨
  • 1篇钱锡康
  • 1篇王国庆

传媒

  • 2篇机械工程学报
  • 1篇机器人
  • 1篇北方工业大学...

年份

  • 1篇1997
  • 2篇1994
  • 1篇1990
共 4 条 记 录，以下是 1-4
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排序方式：
新型三指灵巧机械手的研究被引量：33
1997年
介绍了新型三指灵巧机械手，包括研究背景、研究成果以及三指灵巧机械手的各组成部分。详细介绍了灵巧机械手的机构配置，并根据最优抓持的力学理论分析了手的机构配置原理，对新型三指灵巧机械手的驱动原理以及驱动系统的创新和独特之处进行了分析说明；对控制系统的硬件包括轴运动控制器、数据采集板以及功率放大板都从构成到工作原理进行了详细介绍并给出了原理图。对控制系统软件以及控制算法进行了详细说明。
王国庆李大寨钱锡康施旗张启先
关键词：控制器机械手
机器人动力学集总计算结构的建模公式
1994年
给出了一种集总计算结构的动力学建模公式。该公式采用广义杆质量特征量来集总算出各有关杆对方程系数的影响，广义杆质量特征量可由末杆向基座依次递推算得且具有明确的力学意义。与文献中可见的其他建模公式相比，该公式不仅运算量为最少，而且结构简明，很好地表现出了各系数与杆件质量特征量和运动结构特征量的关系，是最有效的建模计算公式之一。
施旗张启先
关键词：机器人动力学
含单闭链机器人的动力学研究被引量：2
1994年
本文将闭链机构受力分析的示力副法推广应用到含单闭链机器人的动力学分析，建立了含单闭链机器人的动力学逆问题和建模计算公式计算时，将含单闭链机器人分成主开链和子开链，并对机器人所含闭链机构进行运动分析，由此得到联系主开链和子开链关节运动量的变换阵借鉴开链机器人的动力学公式对这两个开链进行计算．将所得的子开链的动力学计算结果，由得到的关节运动量变换阵进行适当变换，并与主开链的动力学计算结果相加就可得到含单闭链机器人的动力学计算结果与其它方法相比，此计算公式简明、完善且直观，易于推广应用．
靳桂华施旗姚俊杰
关键词：机器人动力学
机器人动力学方程的高效计算公式被引量：3
1990年
本文建立了一种集总计算结构的动力学建模公式.该公式采用广义杆质量特征量来集总算出各有关杆对方程系数的影响,广义杆质量特征量可由末杆向基座依次递推算得且具有明确的力学意义.与文献中可见的其他建模公式相比该公式不仅运算量为量少.而且结构简明,很好地表现了各系数与杆件质量特征量和运动结构特征量的关系.是最有效的建模计算公式之一.
施旗张启先
关键词：机器人动力学方程
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