岳富占
- 作品数：10 被引量：39H指数：4
- 供职机构：哈尔滨工业大学航天学院深空探测基础研究中心更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术语言文字更多>>
- 月球探测车自主导航与控制系统结构及算法研究
- 岳富占
- 关键词：月球探测车自主导航运动控制路径规划
- 深空探测术语标准化研究与探讨
- 2005年
- 简要论述了我国开展深空探测术语标准化工作的必要性,介绍了国内外深空探测术语标准化相关情况,总结了深空探测术语标准化的工作方法,最后对深空探测术语标准分类、术语库的组建提出了建议和设想。
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- 关键词：深空探测术语库
- 月球巡视探测器自主定向算法研究被引量：4
- 2006年
- 月球巡视探测器自主导航是其能在月面执行探测任务的关键,而定向又是月球巡视探测器自主导航的一个重要组成部分,其定向精度将直接影响到月球巡视探测器定位性能。将CCD(Charge Couple Device)太阳敏感器应用到月球巡视探测器上,用太阳敏感器测量太阳位置矢量,结合加速度计测量的重力矢量,利用QUEST算法推算了月球巡视探测器的姿态和航向,为月球巡视探测器构建了一套适用于长时间、长距离导航的绝对定向方案,通过理论分析和实际推算描述了该定向方案的具体实现过程,最后以仿真结果验证了该方案的可行性,为下一步月球巡视探测器定位研究提供了技术参考。
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- 关键词：月球探测太阳敏感器加速度计
- 基于改进蚁群算法的星球探测机器人路径规划技术被引量：19
- 2006年
- 对蚁群算法中蚂蚁的个体行为进行改进,解决了星球表面复杂环境下探测机器人的路径规划问题.在个体行为中加入目标导向行为、惯性行为和沿障碍行走行为,并进行加权融合,改进了传统的ACO算法,提高了算法的智能,保证了算法的全局收敛性.在蚁群算法规划的基础上提出一种紧绳算法,对蚁群算法的最后结果进行处理,最终给出了最优规划路径.最后通过仿真对该方法进行验证.
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- 关键词：星球探测机器人路径规划蚁群算法
- 基于视觉序列图像的月球车自运动估计技术被引量：3
- 2007年
- 月球车视觉所获得的环境信息是月球车进行导航的重要信息来源,给出了一套利用月球车立体视觉系统所获得的序列图像来估计月球车运动参数的定位方案,并重点解决了后期的定位问题。该方案首先通过特征提取、特征跟踪与特征匹配等图像处理环节建立运动估计所需要的特征匹配点集,然后针对运动参数估计这一难点,利用鲁棒运动估计方法有效消除匹配特征点集中的误匹配,并初步估计月球车运动参数,以此为迭代初值利用Levenberg-Marquardt非线性估计算法精确估计月球车运动参数,最后通过建立运动估计仿真器验证了该运动估计方案的有效性。
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- 关键词：月球车立体视觉LEVENBERG-MARQUARDT
- 月球探测机器人路径规划的群体智能优化策略
- 首先分析了月球探测机器人路径规划的重要性及其难点,并引入一种群体智能优化算法——蚁群算法,进而通过对蚁群算法中蚂蚁个体行为的改进,解决了行星表面复杂环境下探测机器人的路径规划问题。首先在蚂蚁个体行为中加入目标导向行为、惯...
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- 关键词：蚁群算法月球探测机器人路径规划
- 文献传递
- 基于地球敏感器和加速度计的月球车自主定向算法研究被引量：7
- 2005年
- 月球车定向是月球车导航的一个重要组成部分,它是月球车定位的基础和前提。针对这一问题,提出了一种适用于月球车长时间、长距离导航的绝对定向算法。该算法利用非线性最小二乘平差原理对CCD地球敏感器成像进行处理,实现了在月球表面CCD地球敏感器的矢量观测功能。结合加速度计的测角原理,实现了航向角确定。以理论分析和实际推算描述了该定向方法的具体实现过程,最后以仿真结果验证了该方案的可行性,为未来我国月球探测中月球车的实际应用提供了技术参考。
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- 关键词：加速度计最小二乘平差月球车
- 月球漫游车绝对航向角确定算法研究
- 月球漫游丰定向是月球漫游车导航的一个重要组成部分,其定向精度直接影响到月球漫游车定位性能。本文将CCD太阳敏感器应用到月球漫游车上,用太阳敏感器敏感太阳位置矢量, 结合加速度计敏感的重力矢量,利用QUUST算法推算了月球...
- 岳富占居鹤华崔平远
- 关键词：太阳敏感器加速度计月球探测月球漫游车
- 文献传递
- 月球巡视探测器定位技术研究被引量：8
- 2006年
- 介绍了月球巡视探测器进行定位的目的及意义.通过对月球探测环境的综合分析,界定了月球环境下探测机器人进行导航定位的相应局限性.对当前国内国际可用的星际探测机器人的定位算法进行了研究,对其中的定位技术进行了归类总结,通过相关文献分析对其中关键算法的可用性、可靠性与自主性进行了评定.最后指出了目前月球巡视探测器定位算法研究中的难点及存在的问题.
- 岳富占崔平远崔祜涛
- 关键词：月球探测自主导航
- 星际探测车自主导航与控制技术研究
- 星际探测车是人工智能、自动控制、机械、电子及计算机技术等多学科、多种高新技术的高度集成体,而自主导航与控制技术是星际探测车技术开发的核心和关键,它决定着探测车的运行性能和探测效率。本文给出了一种探测车自主导航与控制技术实...
- 岳富占曹梦龙崔平远崔祜涛
- 关键词：图像处理路径规划蚁群算法运动控制
- 文献传递
