尹小琴
- 作品数：71 被引量：464H指数：13
- 供职机构：江苏大学机械工程学院智能机器人研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术交通运输工程文化科学更多>>
- 一种基于并联机构的2R-1T运动平台设计被引量：5
- 2012年
- 介绍了1种基于并联机构的空间一平移二转动的三自由度运动平台,该运动平台是以相互垂直分布的(P-R-C)、(C-R-C-R)支链与1条(P-H)支链通过并联组合而成。通过计算,得出了该机构的自由度以及运动学正、反解的理论表达式。利用PRO/E对机构进行建模,通过Mech/Pro模块导入ADAMS/View模块中进行仿真。分别在机构的移动副和动平台上施加运动,通过计算机模拟,分别得到该运动平台以及三条运动支链随时间变化的轨迹,并与使用MATLAB软件进行的理论计算结果进行对比,结果显示得到的位置曲线完全相同,证明了该平台位置运动的正确性。
- 杨启志訾鹏飞曹电锋尹小琴谢俊庄佳奇
- 关键词：并联机构运动学仿真模拟
- 一种机器人末端执行器的运动学分析和实际应用被引量：6
- 2012年
- 首先,介绍了一种新型推拿机器人末端执行器,运用螺旋理论分析了该末端执行器并联机构自由度及动平台的运动特性,通过理论分析可以实现相应中医推拿的动作要求。其次,用矢量封闭形方法对并联机构进行位置正反解分析,得到相应的位置方程,并对其求导得到了机构的速度、加速度正反解数学表达式。最后,采用MATLAB与ADAMS进行了联合仿真,证明了该中医推拿机器人末端执行器可以实现中医推拿操作,为该中医推拿机器人末端执行器的动力学建模和实际应用提供了理论基础。
- 龚智强陈进尹小琴马履中
- 关键词：中医推拿并联机构运动学
- 二平移三转动并联机器人机构型综合研究被引量：4
- 2005年
- 基于单开链单元的欠秩并联机器人机构型综合方法的理论,对二平移三转动并联机器人机构进行了型综合及分类,得到几十种机构.提出的二平移三转动并联机器人机构型综合方法具有普遍意义,并已用于其他运动输出类型的欠秩并联机器人机构的型综合.
- 韩亚丽马履中尹小琴郁玉峰杨宁
- 关键词：型综合并联机构欠秩
- 新型三平移并联机器人主动副等效干扰力矩分析被引量：2
- 2004年
- 新型三平移并联机器人具有较高的实用价值。基于其位置分析及动力学分析 ,求解了该机器人动平台在各种平移运动时各支路主动副主要等效干扰力矩 ,并通过Matlab仿真 ,给出了分析结果。仿真表明 ,其主要等效干扰力矩的计算量远远小于直接采用动力学方程关系的计算量 ,因此可用于各支路主动关节的实时控制 ,克服了各支路分别单独控制时一般难以预先考虑其他支路干扰作用的缺陷 ,从而为实现该并联机器人的高精度实时控制奠定了基础。
- 高国琴马履中尹小琴张际先尹鹏军
- 关键词：并联机器人平移
- 基于产品实现过程的"机械原理及设计"实践改革被引量：3
- 2003年
- 我校对"机械原理及设计"课程的实践环节进行了改革。新的课程设计以"整机"系统设计为目标编排设计内容,通过给定一个简单机械系统的功能要求,让学生综合运用所学知识,对总体方案及其结构进行设计,时间上采取先分散后集中的形式;并增设设计性、综合性实验。此项改革对培养学生的创新能力、加强工程设计的整体观念、培养跨世纪的高素质、宽口径工程技术人才起到了积极作用。
- 尹小琴谢俊马履中
- 关键词：课程设计
- 推拿灵巧手的设计及其位置分析与仿真被引量：1
- 2017年
- 为了提高推拿机器人的自动化程度,完成了多自由度推拿灵巧手的结构设计和运动学分析。该灵巧手含有食指、中指、无名指和大拇指4只手指,每个手指拥有指掌和指指两个关节,食指、中指、无名指3只手指的两个关节分别联动,使得本灵巧手共4个自由度。此外,本灵巧手创新性地采用了曲柄摇杆机构驱动指指关节,有利于提高捏法操作中运动的连续性和周期性,避免电机的频繁换向,延长电机的使用寿命。利用MATLAB的数值分析和ADAMS运动仿真功能,验证了本灵巧手实现捏法操作的运动性能。
- 周润生尹小琴朱和军
- 关键词：推拿灵巧手仿真
- 新型3{R∥R∥C}三平移并联机器人机构的特殊位形分析被引量：27
- 2002年
- 分析了一新型 3{R∥R∥C}三平移并联机器人机构的特殊位形 文章先从分析该机器人动平台的平衡情况着手 ,采用旋量及运动影响系数矩阵方法 ,推导了机构出现特殊位形的判别矩阵公式 ,由此得出了该并联机器人机构出现特殊位形的条件 由分析可知 ,该特殊位形条件只包含了机构的方位角而不含任何几何尺寸 ,故此三平移并联机器人机构属只含位置奇异而无几何尺寸奇异形的机构 论文还在大型机械动态分析ADAMS软件上建立了仿真模型 ,由此验证了分析的正确性
- 马履中尹小琴杨廷力
- 关键词：并联机器人
- 3-RRC并联机构的变拓扑结构及其特性分析被引量：7
- 2006年
- 以三平移并联机构3-RRC为原型,基于变拓扑结构中运动等效支路的对称型和非对称型扩展理论,得到对称型和非对称型并联机构3-RRRP(4R),应用坐标轴投影法,对非对称型并联机构3-RRRP(4R)进行位置的正逆解分析,得出该机构输入与输出的运动解耦性。借助ADAMS软件,将其与原型机构3-RRC以及对称型3-RRRP(4R)机构进行特性比较,显现其结构改进的优越性。
- 尹小琴杨启志马履中谢俊鲍培德
- 关键词：并联机构运动解耦特性分析
- 全柔性机构在并联微动机器人中的应用被引量：6
- 2005年
- 柔性机构,特别是全柔性机构以其特殊的性能在微位移、微操作、微装配等领域得到广泛应用。通过对柔性机构的特点、全柔性微动机器人与普通平面机构、平面并联机构、空间并联机构结合的例子等的介绍,对柔性机构,特别是全柔性机构在微动并联机器人领域的国内外发展现状作了较全面的介绍。指出了目前存在的若干主要问题。
- 杨启志郭宗和马履中尹小琴谢俊
- 关键词：全柔性机构并联机构微动机器人
- 三平移全柔性微动机器人机构的位置运动分析被引量：9
- 2006年
- 研究了新型全柔性微动三平移并联机器人机构{R∥R∥R∥P(4R)}∥{R∥R∥P(4R)∥R}⊥{R∥R∥R∥P(4R)}的运动学特性,首先求解机构的位置正解方程,并对该并联机构的运动学解耦特性进行分析,发现该三平移机构为近似完全解耦;求解出该机构的位置反解方程及中间变量的表达式;利用ADAMS软件对该机构的位置正解特性进行了仿真模拟,验证了理论推导的正确性。
- 杨启志郭宗和马履中尹小琴王俊英
- 关键词：微动机器人全柔性机构并联机构
