冯楠
- 作品数：4 被引量：26H指数：2
- 供职机构：中国人民解放军更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 自主移动机器人路径规划的RRT算法研究
- 移动机器人运动规划技术是自主移动机器人导航的核心技术之一，而路径规划技术是导航技术研究的一个关键课题。路径规划的任务是:依据一定的评价准则（如距离最短、时间最短、工作代价最小等等），在一个存在障碍物的工作环境内，寻求一条...
- 冯楠
- 关键词：移动机器人路径规划
- 文献传递
- 基于故障树分析的通用无人飞行器武控系统典型案例研究
- 2024年
- 针对通用无人飞行器武控系统结构复杂、难于建立精确数学模型等特点,利用故障树分析法,以“网络接口发送正常,接收异常”、“武控台显示对接训练弹加电查询异常”、“武控电源操控面板上指示灯不亮”等典型故障为例,详细描述故障现象,深入剖析故障原因,全面梳理故障机理,精准建立故障树,标准表达故障格式;依据专家经验,给出故障的出现率及对武控系统的影响程度,完成故障定性定量分析,从而更高效地实现该故障的定位和排除,同时可为维修保障过程中出现的各种故障提供完整的故障诊断案例借鉴;因此,具有一定的理论和实用价值,为后续该型无人飞行器武器装备提供系统、全面、针对性和时效性强的作战使用技术保障产品打下坚实的基础,进而全面提升该型无人飞行器武器装备使用和维修保障能力。
- 冯楠冯楠韩传润
- 关键词：故障树
- 一种基于RPP算法改进的路径规划被引量：1
- 2014年
- 针对RRT算法缺乏稳定性和收敛速度慢的问题,该文将双向搜索树与RPP算法相结合,提出一种基于RPP算法改进的双向搜索路径规划算法。该算法利用RPP算法构建双向搜索树其中的一棵搜索树,同时以该搜索树扩展得到的新节点作为另一棵搜索树的临时扩展点。该算法采用RPP算法的思想,提高了算法的稳定性;利用随机节点生成函数,有效避免了路径陷入局部极小。通过仿真实验,结果证明了算法的有效性和稳定性。
- 冯楠王凡刘桂利
- 关键词：路径规划
- 一种基于RRT-ConCon改进的路径规划算法被引量：14
- 2014年
- 针对RRT算法缺乏稳定性和收敛速度慢的问题,基于RRT-ConCon算法和朝向目标搜索的策略,提出了一种改进的双向搜索路径规划算法.该算法通过改变两条搜索路径的临时扩展目标点,使搜索路径不仅易于朝着目标点方向生长,而且提高了算法的稳定性,同时可以保证规划的路径接近最优解.改进的RRT-ConCon算法利用随机节点生成函数,使朝着目标点生长的搜索路径避免陷入局部极小值.同时,为了测试各种仿真实验环境,还设计了一种仿真实验环境平台,实验结果验证了本算法的有效性和稳定性.
- 王凡冯楠胡小鹏
- 关键词：移动机器人路径规划
