付建宁
- 作品数：4 被引量：11H指数：2
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- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程机械工程更多>>
- 采样机械臂控制系统设计
- 月面采样机械臂用来采集月球表面的月壤样品，此机械臂除了具有常规机械臂具有的高度耦合和非线性特性外，还具有关节柔性大的特点。本文基于中心自主研发的五自由度采样机械臂，对其进行控制系统设计。 首先，设计机械臂控制系统。本机...
- 付建宁
- 关键词：控制系统
- 文献传递
- 机械臂角度传感器的电路设计与信号处理被引量：2
- 2014年
- 针对月面采样机械臂中的角度传感器——旋转变压器,设计了数字解码电路。为解决电路中数字解码芯片AU6802N1的不足,提出一种可直接给出当前位置相对参考位置的角度解算方法。详细介绍了数字解码电路和角度解算方法的实现过程。通过机械臂腕关节的角度检测试验,验证了电路设计的合理性及角度转换方法的可行性。
- 詹涵菁付建宁黄文康
- 关键词：旋转变压器信号处理
- 空间机械臂关节非线性摩擦建模及补偿被引量：7
- 2014年
- 针对空间机械臂关节存在的非线性摩擦问题,提出了一种非线性摩擦建模及补偿方法。首先,根据建立的机械臂关节动力学方程推导出非线性摩擦与电机电流、角加速度的关系;然后,通过测得的机械臂关节角度信号,设计了Kalman-牛顿预测器来估计负载端的角加速度,并利用估计的角加速度和采样电流值计算出摩擦力矩,建立机械臂关节的指数摩擦模型;最后,基于该模型设计了前馈补偿控制器,用于对机械臂关节的非线性摩擦进行补偿。通过机械臂关节驱动实验验证了此方法的可行性。
- 付建宁詹涵菁黄文康
- 关键词：前馈补偿
- 一种新型趣味健身车的创新设计被引量：2
- 2014年
- 研制了一种新型趣味健身车,该健身车既保持了现有健身车可进行腿部锻炼的功能,又在其不足之处进行了改进和创新。通过理论分析和计算,设计了六大装置,并对空间六杆机构和发球装置这两大主体装置进行了详细的设计分析及仿真分析。样机实验表明:该健身车可进行变强度腿部锻炼以及发射小球的功能,集健身性、趣味性及绿色环保性于一体,是进行健身运动的理想健身器材。
- 黄文康付建宁钱斌张文博司瑞鑫
- 关键词：健身车仿真
