谭月胜
- 作品数：45 被引量：192H指数：9
- 供职机构：北京林业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金教育部科学技术研究重点项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程农业科学电子电信更多>>
- 一种球形机器人运动轨迹规划与控制被引量：39
- 2004年
- 阐述一种非完整欠驱动系统的控制设计和运动规划策略 ,研制出一种全新的全方位行走机器人 ,由于其具有特殊的灵活性 ,可应用于各种不同的场合 .
- 肖爱平孙汉旭谭月胜马国伟赵勇
- 关键词：球形机器人非完整系统
- 一种果梗锁定双板分离式林果采收装置
- 本实用新型涉及林果采收装备领域，公开了一种果梗锁定双板分离式林果采收装置，包括枝果阻隔分离机构、果梗锁定机构和手持支撑驱动杆。其中枝果阻隔分离机构安装在手持支撑驱动杆顶端，果梗锁定机构安装在枝果阻隔分离机构内部。枝果阻隔...
- 罗海风谭月胜张南周可成田成王虎
- 文献传递
- 刚柔耦合串联机械臂末端位置误差分析与补偿被引量：9
- 2021年
- 机械臂连杆柔性、关节柔性等非线性变形的综合影响,导致其末端位置发生偏离而产生误差。本文以IRB1410型串联机械臂为研究对象,采用理论分析、仿真分析与实验验证相结合的方式,对机械臂末端位置误差进行分析与补偿研究。首先,建立机械臂刚柔耦合理论误差模型,并运用Newmarkβ法进行数值仿真分析;联合ANSYS和ADAMS进行刚柔耦合机械臂末端位置运动误差仿真;为了实现快速补偿,提出基于BP神经网络的伪目标点法对位置误差进行补偿,补偿后其位置误差均方根减小了68.3%,说明该方法具有较好的补偿效果;最后,自主设计并搭建了测量实验平台,采用所提算法进行了误差补偿实验,对比补偿前后距离误差,补偿后误差均方根减小了77.01%,验证了伪目标点法对柔性误差补偿的有效性。
- 谭月胜詹登辉张彭豪
- 关键词：刚柔耦合
- 裁板锯偏转机构运动关系的反求设计与仿真被引量：2
- 2011年
- 针对裁板锯锯片偏转系统运动关系复杂不易于单片机编程的问题,提出了应用反求设计开发模式求出连杆与丝杠系统的伸长量X和与之对应锯片偏转角度θ之间的函数关系。从采用Lagrange插值仿真得到的系统仿真曲线可知,四次多项式传递函数可以满足运动关系的精度要求,采用Matlab仿真最终确定二者之间的关系为一次函数。通过实验得出当偏转角为10°和35°时计算得到的直线误差最小,据此设计的裁板锯MJ6130Z已经批量生产。
- 程朋乐谭月胜许亚东
- 关键词：反求设计裁板锯
- 一种球形机器人的运动特性分析被引量：9
- 2005年
- 本文中的球形机器人是一种新型行走机器人,属于非完整欠驱动系统。它利用两个电机作为动力输入,通过改变配重重心的位置实现了球形机器人沿任意方向的运动。由于已有的研究结果无法使球形机器人的运动控制按照一个系统的运算法则运行,所以本文规划了多种球形机器人的基本运动轨迹。从理论上计算球形机器人按照规划轨迹运动的反解和控制方法,为球形机器人的实验提供了理论依据。
- 肖爱平孙汉旭廖启征谭月胜
- 关键词：球形机器人非完整系统
- 一种基于机器视觉的快速树径检测装置
- 本发明公开了一种基于机器视觉的快速树径检测装置。激光发射器为红色半导体激光器，并与平行光管连接，平行光管将激光器发射的光束扩束准直以后发射到被测树干上。摄像机组由CCD摄像机和镜头组成，安装于立杆上，位于平行光管的下方，...
- 程朋乐谭月胜高林李晓慧
- 一种欠驱动双板分离式采摘器的研制被引量：7
- 2018年
- 【目的】采摘是林果种植中的劳动密集型作业,果园中的果实采收环境较为复杂,我国采摘机具的行业研究相对薄弱,采摘机器人等高科技装备在当前果园采摘中的实际应用还具有一定的局限性,因此发展辅助人工摘果装备具有切实的社会和经济意义。【方法】针对球形带梗果实,以苹果为例提出了果梗锁定—枝果分离的采摘方法,并设计完成了相应采摘器。采摘器整体结构为欠驱动布局,以曲柄摇杆机构为原型设计了果梗锁定机构,构造了固定板、浮动板结构的双板枝果分离机构,利用摇杆滑块机构作为手持驱动单元,利用钢丝和绕线丝轮的传动方法将滑块的输出运动首先传递到曲柄摇杆机构,驱动结构和尺寸对称的两套果梗锁定机构对果梗进行锁定,果梗锁定后继续驱动浮动板向下移动与固定板分离完成摘果。【结果】分析了驱动单元和果梗锁定机构的几何参数,驱动单元的手柄转动5. 5°即可使摘果器完成87°的果梗锁定和50 mm的双板分离动作,果梗锁定机构在锁定果梗时处于反向死点位置,保证了锁定的可靠性。应用Adams软件仿真了采摘器的果梗锁定和双板分离动作,验证了采摘器欠驱动结构的设计可行性,并对输出曲线在锁定果梗过程中的振动情况进行了解释;对采摘过程中的驱动力进行了仿真。采摘器样机实验顺利完成了锁定果梗—枝果分离的顺序采摘动作。【结论】枝果分离的采摘方法和欠驱动双板分离式采摘器在实际应用中具有可操作性,可用于发展人工辅助采摘机具。
- 罗海风谭月胜
- 关键词：死点欠驱动
- 旋量理论在机械臂末端执行器运动精度分析中的应用研究被引量：13
- 2006年
- 虽然D-H参数法已广泛用于机械臂的运动建模和分析,先前文献中建立机械臂手爪运动误差数学模型主要基于D-H参数法或者修正后的D-H参数法,但D-H参数法在技术上存在根本的缺陷,即所有运动都是关于x和z轴的,无法表示关于y轴的运动。因此用D-H参数法所建立的机械臂手爪运动误差数学模型中无法体现关于y轴所产生的误差。为解决此问题,利用旋量理论建立了一模块化机械臂末端执行器运动误差的数学模型。利用算例对这种方法进行了分析,证明利用旋量理论建立误差模型是有效的。
- 谭月胜孙汉旭贾庆轩张秋豪陈佶
- 关键词：旋量理论
- 五自由度采摘机械臂运动学通用算法应用被引量：4
- 2012年
- 通过建立通用采摘机械臂运动学模型,构造初始矢量方程,完成求解,验证了基于Groebner基法的运动学算法的可行性,为采摘机械臂结构设计与控制研究提供了参考数据。
- 汪雨萌钱桦谭月胜周满平
- 三维测角仪
- 本发明公开了一款应用于地理遥感系统采集地表物体反射光角度及光谱数据的装置——三维测角仪。根据所采集的大量数据，可构建不同地表物体的双向反射分布函数模型，解决生态和遥感科学当中的很多问题。其由天顶机构与方位机构两大部分构成...
- 肖爱平焦子锑谭月胜王捷
- 文献传递
