蔡敢为
- 作品数：1,128 被引量：529H指数：13
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- 发文基金：国家自然科学基金广西壮族自治区自然科学基金广西省自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术建筑科学一般工业技术更多>>
- 一种电磁主动变胞的5R-6R-4R三闭链可控挖掘机构
- 一种电磁主动变胞的5R-6R-4R三闭链可控挖掘机构，包括机架、大臂摆动机构、斗杆举降机构、铲斗保持机构和电磁锁紧装置。所述大臂摆动机构包括大臂和摆动机构，斗杆举降机构包括斗杆和举降机构，铲斗保持机构包括铲斗和保持机构，...
- 蔡敢为王少龙范雨张林王小纯杨旭娟李岩舟李智杰朱凯军张永文王龙
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- 空间可控五自由度十二杆焊接机器人机构
- 本发明涉及一种空间可控五自由度十二杆焊接机器人机构，包括一条平面二自由度可控机构支链、三条姿态调整支链、带法兰盘的动平台以及机架。所述动平台背部通过第一球面副、第三球面副、第五球面副、第七球面副分别与上述四条支链连接，动...
- 蔡敢为潘宇晨王红州李岩舟周晓蓉王汝贵温芳陈渊
- 一种带移动副的三自由度九连杆可控移动操作机械臂
- 一种带移动副的三自由度九连杆可控移动操作机械臂，该机械臂的第一摆动连杆下端连接在小车上上端与三角连接板的第一端连接；第二摆动连杆下端连接在小车上上端与三角连接板第二端连接；第二抬升连杆一端与三角连接板第三端连接另一端与抓...
- 蔡敢为朱凯君张林黄院星李俊明李智杰张永文王龙王麾范雨王少龙石慧关卓怀
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- 一种高刚度九杆两自由度可控机械式装载机构
- 所述一种高刚度九杆两自由度可控机械式装载机构由机架、动臂控制支链和铲斗控制支链构成，所述动臂控制支链由第一主动杆控制并进行动臂抬升或下降作业，所述铲斗控制支链由第二主动杆控制并铲斗翻转，通过动臂抬升支链和铲斗控制支链的相...
- 蔡敢为张林关卓怀石慧王麾范雨王少龙杨旭娟李岩舟
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- 二维转动动臂一维转动铲斗空间可控机构式装载机
- 本实用新型涉及一种二维转动动臂一维转动铲斗空间可控机构式装载机，包括车体、动臂、铲斗、三根主动杆、三根连杆和三台伺服电机，动臂两端分别与车体和铲斗连接，第一主动杆两端分别与第一伺服电机和第一连杆连接，第一连杆另一端与动臂...
- 蔡敢为潘宇晨王红州王建亮张林韦星全周辅君
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- 一种中低频轴类零件振动时效装置及其使用方法
- 一种中低频轴类零件振动时效装置及其使用方法，装置包括激振器、用于夹撑工件的夹撑块及与该夹撑块相连接的支撑机构，所述支撑机构由一对相对设置的左支撑架、右支撑架及安装该左支撑架和右支撑架的支撑座，所述夹撑块与支撑机构的左支撑...
- 蔡敢为李岩舟黄院星农慧李兆军
- 一种具有变胞功能的装载机构及其实现方法
- 蔡敢为王红州潘宇晨张林王汝贵温芳李岩舟苏文桂
- 可控机构通过控制电机驱动实现预期运动，运动输出具有柔性化。可实现复杂的运动规律、输出规律易变化，电机都可安在机架上，避免了在铰链处，导致刚性差、惯量大的问题等优点。克服液压系统零部件要求高、寿命不长、易漏油等缺陷。现在的...
- 关键词：
- 关键词：装载机构液压系统
- 一种机械电锁式双驱动电动挖掘机
- 本发明公开了一种机械电锁式双驱动电动挖掘机，它的上车体装有第一电机和第二电机；第一主动杆的一端与第一电机输出轴连接，第一主动杆另一端与第一连杆铰接，第一连杆另一端与第三连杆铰接，第三连杆与第四连杆铰接，第四连杆与铲斗固定...
- 王小纯张自晖蔡敢为王俊阳蒙艳玫唐秋艳汤宏群董振黎东明王勇
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- 基于干扰观测器的非奇异快速终端滑模控制方法被引量：2
- 2021年
- 针对多关节机械臂难以实现对目标轨迹的高精度跟踪控制的问题,提出了一种基于非线性干扰观测器的非奇异快速终端滑模控制方法。首先,结合了传统的快速终端滑模控制和非奇异终端滑模控制,不仅可以使跟踪误差在有限时间快速收敛至零且对机械臂建模误差和外界干扰具有强鲁棒性。其次,针对控制输入抖振严重的问题,通过引入非线性干扰观测器技术和饱和函数方法,从而降低了抖振。最后,以三自由度机械臂为研究对象在Matlab/Simulink环境下进行了对比仿真实验,结果表明,相比于现有的线性滑膜和非奇异快速终端滑模控制方案,在存在建模误差、外界干扰和关节摩擦等不确定性的情况下,所设计的控制方法不仅解决了控制输入抖振较大的问题且实现了各关节对期望轨迹的高精度快速跟踪,从而验证了所提出的基于非线性干扰观测器的非奇异快速终端滑模控制方法的有效性和可行性。
- 陈继清赵超阳刘旭蔡敢为黄春林
- 关键词：终端滑模控制轨迹跟踪控制干扰观测器饱和函数
- 一种户内外两用多功能健身椅
- 一种户内外两用多功能健身椅，包括扶手、座板、椅腿、靠背、健腿机构和靠背传力机构。所述健腿机构包括第一杆、第二杆、第三杆、第四杆、半圆形固定铰链支座、扭转弹簧和弧形限位块，所述靠背传力机构包括压缩弹簧、弹簧导杆、转动移动混...
- 王汝贵蔡敢为陈庆伟郑康元吴灿文陈鼎淇班彩霞
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