葛建勇
- 作品数：65 被引量：32H指数：2
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- 相关领域：交通运输工程机械工程自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 车辆自动驾驶时避障的方法、系统及车辆
- 本发明提供了一种车辆自动驾驶时避障的方法、系统及车辆，该方法包括：提供车辆附近预设范围的道路环境模型；如果当前行驶车道在预设范围内存在多个障碍物，则根据道路环境模型获取第一临近障碍物的位置和尺寸、第二临近障碍物的位置和尺...
- 葛建勇常仕伟张凯甄龙豹和林王天培高健滕汝英张健
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- 车辆自动驾驶时的行车道选择方法、选择系统及车辆
- 本发明提供了一种车辆自动驾驶时的行车道选择方法、选择系统及车辆，该行车道选择方法包括：提供车辆附近预设范围的道路环境模型；根据道路环境模型得到车道分类，如果车辆行驶在正常行车道内，则获取正常行车内的车道数量；如果当前路段...
- 王天培卜玉帅葛建勇张凯甄龙豹和林任亚星秦闯高莎莎张露
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- 车道线拟合方法及系统
- 本发明涉及智能交通领域，提供一种车道线拟合方法及系统。所述车道线拟合方法包括：获取针对本车当前位置的地图信息及导航信息，且所述地图信息包括道路类型、车道数量、道路宽度、道路特征点以及本车两侧车道线的线点和车道宽度；根据地...
- 刘洪亮葛建勇和林韩汝涛李龙王天培刘宏伟张凯
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- 基于凸近似的避障原理及无人驾驶车辆路径规划模型预测算法被引量：30
- 2020年
- 提出了一种改进的无人驾驶车辆路径规划方法,并搭建了相应的软件在环实时仿真系统,对方法在结构化道路下的复杂动态交通工况进行性能验证.首先,引入基于凸近似的避障原理,对障碍物参考点的选取进行优化,扩大了路径规划的可行域范围.采用改进后的方法,并结合模型预测控制(Model predictive control,MPC)原理和曲线坐标系统,综合考虑自车及障碍车的外形、道路几何约束及自车的机械结构约束、路径最短、侧向加速度、道路对中、逐次变道、车距安全度、左变道优先和前轮转角变化率等权重的影响,实现了车辆在复杂动态交通工况下的路径规划.最后,以长城H7运动多用途车作为无人驾驶实验及仿真平台,搭建基于dSPACE多核架构的Carsim+Simulink软件在环实时仿真系统,对算法进行验证.结果表明,所提出的方法不仅可获得合理、平滑的行驶路径,顺利避开运动障碍车的干扰,而且具有良好的实时性.
- 韩月起张凯宾洋秦闯徐云霄李小川和林葛建勇王天培刘宏伟
- 关键词：无人驾驶车辆路径规划模型预测控制
- 目标数据融合方法、系统及机器可读存储介质
- 本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种目标数据融合方法及系统。本发明所述的目标数据融合方法包括：对各个传感器所探测的目标属性进行时间同步，并分别存储未经过所述时间同步的原始目标属性和经过所述时间同步的同步目标属性；基于所述...
- 韩汝涛张凯和林葛建勇王天培甄龙豹刘洪亮刘宏伟曾荣林杨箫
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- 一种车辆变道控制方法和装置
- 本发明提供了一种车辆变道控制方法，包括：接收变道指令；获取车辆的速度参数；根据速度参数确定预设控制器的控制系数；获取车辆的位置偏差参数和航向角参数；当位置偏差参数大于或等于第一阈值，或，航向角参数大于或等于第二阈值时，根...
- 鲁宁高健和林葛建勇王天培
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- 自动驾驶车辆的纵向控制安全监测方法及系统
- 本发明涉及智能交通技术领域，提供一种自动驾驶车辆的纵向控制安全监测方法及系统。所述方法包括：获取所述自动驾驶车辆的纵向控制状态；获取针对不同纵向控制状态的纵向控制算法，并获取通过所述纵向控制算法计算出的目标加速度；基于所...
- 魏松波张凯和林甄龙豹葛建勇王天培张健关欣张露高莎莎
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- 自动驾驶车辆的纵向控制方法系统
- 本发明涉及智能交通领域，提供一种自动驾驶车辆的纵向控制方法及系统。所述方法包括：检测车辆当前所处的纵向模式；在处于跟随模式时，根据预配置的车辆在所述跟随模式下的不同工况与不同控制算法之间的对应关系，匹配与当前工况相对应的...
- 张凯和林甄龙豹葛建勇王天培魏松波常仕伟张健关欣
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- 自动驾驶车辆的数据融合系统、方法及自动驾驶系统
- 本发明涉及智能交通领域，提供一种自动驾驶车辆的数据融合系统、方法及自动驾驶系统。所述数据融合方法包括道路融合步骤和目标融合步骤。其中，所述道路融合步骤包括：获取本车的各个环境感知传感器所采集的多种道路信息；对所述多种道路...
- 张凯甄龙豹葛建勇和林王天培刘洪亮韩汝涛刘宏伟
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- 车道线识别方法及系统
- 本发明涉及智能交通领域，提供一种车道线识别方法及系统。所述车道线识别方法包括：通过设置在车辆上的定位系统获取并输出车道线的高精度地图信息Lane1；通过设置在车辆上的视觉传感器采集并输出所述车道线的图像信息Lane2；融...
- 甄龙豹张凯葛建勇李卫和林韩汝涛韩振东刘宏伟张健
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