程佳
- 作品数：61 被引量：95H指数：6
- 供职机构：浙江大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”面向21世纪教育振兴行动计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程建筑科学交通运输工程更多>>
- 轮腿弹跳复合式移动机器人
- 本发明公开了一种轮腿弹跳复合式移动机器人。采用了主体为四轮车体，复合前后俩摆动轮腿且弹跳机构的结构形式。该机器人机构融合轮式机构和腿式机构的优点，并且可以根据不同的地形条件变换运动模式。本发明的机器人由于采用了前后摆动轮...
- 王宣银程佳富晓杰
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- 超高压气动比例减压阀
- 本发明公开了一种超高压气动比例减压阀，它采用比例先导阀和电反馈技术，可实现全自动化压力控制，节省人力资源，提高了反应速度。主阀采用气体压力控制，调节压力高，设计最高输入压力达40MPa，输出压力0～25MPa连续可调。先...
- 王宣银陈奕泽程佳梁冬泰
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- 液压并联6-DOF平台轨迹跟踪的干扰力补偿
- 2009年
- 为了消除液压并联6-DOF平台因各支链缸时变的负载耦合,以及摩擦和其他外力的干扰作用而引起的平台动态轨迹抖动现象,根据系统动力学模型的关节空间表达式,对关节干扰力的起因和对其运动的作用进行分析,在关节位置闭环控制基础上,分别设计基于结构不变性原理的支链抗负载干扰补偿器和基于系统模型的自适应滑模干扰观测补偿器,根据系统关节负载的变化率将两种补偿器利用模糊原则组合成综合补偿器,对干扰进行力闭环补偿.AMESim与MATLAB的联合仿真分析结果表明,该控制器使平台在复合干扰力作用下,能够平稳运行,与普通的位置闭环PID算法相比,有效地提高了系统的整体动态跟踪性能.
- 李强王宣银程佳
- 关键词：并联平台六自由度
- 内置位移传感器的单出杆双作用对称液压缸
- 本发明公开了一种内置位移传感器的单出杆双作用对称液压缸。内缸筒一端与外缸筒连接，活塞与中空的活塞杆一端连接，装在外、内缸筒间，活塞与外、内缸筒为滑动配合，活塞杆套在内缸筒外，与外缸筒另一端孔为滑动配合；活塞杆和内缸筒内安...
- 王宣银丁凡程佳刘荣贾光政
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- 一种内置位移传感器的单出杆双作用面近似对称液压缸
- 本发明公开了一种内置位移传感器的单出杆双作用面近似对称液压缸。缸底与内活塞杆固连，活塞与活塞杆固连装在缸筒与内活塞杆间，活塞杆与缸盖为密封的滑动配合并伸出缸筒外，内活塞杆与内活塞固连，活塞杆和内活塞杆及内活塞内安装位移传...
- 王宣银丁凡程佳刘荣李强
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- 具有四个自由度的微创手术建腔机械手
- 本发明公开了一种具有四个自由度的微创手术建腔机械手。把直线步进电机从挂桶上端放入挂桶中，露出在挂桶一端的直线步进电机与下吊钩连接，直线步进电机沿Z轴移动；机械手上分别装有第一减速步进电机，带动整个机械手沿X轴转动；第二减...
- 王宣银富晓杰程佳高力宋春轶
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- 高压气动重力平衡式空间运动模拟器
- 本发明公开了一种高压气动重力平衡式空间运动模拟器。由并联六自由度运动平台，模拟舱，升沉运动平台和安全保护系统组成。升沉运动平台系统的中间平台上面安装并联六自由度运动平台，中间平台中心下方垂直安装一只驱动液压缸和气缸及配套...
- 王宣银丁凡陶国良王庆丰杨华勇程佳魏建华徐兵
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- 基于并联六自由度平台的广义加载系统
- 本发明公开了一种基于并联六自由度平台的广义加载系统。包括基于由加载机构固定平台、关节铰链、六套并联的线性执行器和加载机构活动平台组成的并联六自由度机构的广义加载机构。加载机构固定平台安装在地面上或其它固定平面上，加载机构...
- 王宣银程佳贾光政刘荣
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- 基于并联六自由度平台的广义加载系统
- 本发明公开了一种基于并联六自由度平台的广义加载系统。包括基于由加载机构固定平台、关节铰链、六套并联的线性执行器和加载机构活动平台组成的并联六自由度机构的广义加载机构。加载机构固定平台安装在地面上或其它固定平面上，加载机构...
- 王宣银程佳贾光政刘荣
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- 基于干扰观测器的舰船运动模拟器非线性控制被引量：6
- 2010年
- 舰船运动模拟器在使用中会受到来自被测设备的干扰力,该干扰力对模拟器的精确控制存在较大影响。针对此问题,根据系统动力学模型,提出一种自适应干扰观测器,在线观测模拟器所受干扰力,并在控制器中进行补偿。分析液压驱动的舰船运动模拟器在精确控制中的困难,使用鲁棒控制器克服参数不确定性和未建模不确定性引起的干扰。利用反步法推导出综合非线性控制器,并通过Lyapunov方法证明了该控制器是渐近稳定的。试验证明,该控制器在存在较大外干扰情况下能够平稳运行,且与普通比例积分微分(Proportional integration differential,PID)算法相比,有效地提高了系统的动态跟踪性能。
- 皮阳军王宣银李强程佳
- 关键词：运动模拟器并联平台
