申动斌
- 作品数：3 被引量：4H指数：1
- 供职机构：华南理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
- 有限领导者速度信息下的多机器人编队控制
- 近二十年来,多机器人技术得到了广泛的关注,人们在此领域进行了大量的研究。和单机器人系统相比,多机器人系统具有更好的智能性、鲁棒性和自适应性。本文讨论多自主移动机器人在局部信息下的编队问题,主要围绕如何提高系统抗干扰能力和...
- 申动斌
- 关键词：编队控制二阶滑模控制
- 文献传递
- 再探分段线性系统的稳定性
- 本文简要总结了分段线性系统的稳定性。介绍了基于李雅普诺夫的方法和切换转移图法，以及它们的相互综合。对各种方法的主要特点进行了分析与比较。最后还给出数学仿真和案例分析来阐明各方法的有效性。
- 孙振东申动斌
- 关键词：系统稳定性李雅普诺夫数学仿真
- 文献传递
- 打滑状态下的多机器人编队控制被引量：4
- 2012年
- 讨论打滑状态下的多机器人编队控制器设计问题。打滑现象会使机器人偏离正常的运动轨迹,导致基于理想环境设计的控制器控制效果变差,甚至发生机器人失控的现象。考虑打滑因素的控制算法能使机器人适应更一般的环境,增强机器人的实际可用性。采用领导者-跟随者策略来协调各机器人的运动。领导者机器人的运动规律根据任务需要事先设定,随后控制跟随者机器人以一定距离和角度跟随领导者机器人运动。根据机器人的运动特性导出单机器人在打滑情况下的运动规律,并据此导出两机器人以距离-角度模型形成编队的方程。采用二阶滑模控制法来为跟随者机器人设计控制器,使得两机器人在运动过程中能够形成期望的队形。以Matlab仿真来验证算法的有效性。理论推导及仿真结果说明,导出的编队模型能够准确描述机器人在有打滑情况时的运动规律,二阶滑模编队算法具有较好的抗干扰能力,适用性强。
- 申动斌孙伟杰
- 关键词：机器人编队打滑二阶滑模控制
