王黎
- 作品数：5 被引量：22H指数：3
- 供职机构：中国人民解放军后勤工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术化学工程更多>>
- 多传感器数据融合实现管道机器人精确定位被引量：2
- 2011年
- 针对管道机器人定位的问题,提出通过多个里程轮获取定位数据,并对其进行融合处理。通过介绍基于关系矩阵的多传感器数据融合理论,采用阈值区间代替阈值点的方法消除由后者带来的判断模糊性,最后根据各里程轮的综合支持程度提出融合算法。算例结果说明,该方法步骤简单、计算量小、定位误差小,实现了管道机器人的精确定位。
- 王黎李著信刘书俊
- 关键词：管道机器人传感器数据融合
- 基于ADAMS螺旋行走式管道机器人自定心性能研究被引量：3
- 2007年
- 介绍了螺旋行走式管道机器人的组成及工作原理,分析了其行走机构的自定心性能,建立了自定心性能的力学模型,应用机械系统动力学仿真软件ADAMS,建立管道机器人行走机构的虚拟样机。通过仿真验证了模型的正确性,模拟出其质心的运动轨迹,为下一步螺旋行走式管道机器人的优化研究奠定了基础。
- 石进李著信张镇王黎
- 关键词：管道机器人自定心ADAMS
- 管道检测机器人加速度定位方法被引量：6
- 2008年
- 针对目前运用较为广泛的几种管道检测机器人定位法所存在的一些局限性,提出了受环境影响较小的加速度定位法,介绍了其理论原理,给出了适合整个管道的定位公式(包括水平管段和倾斜管段);通过定位误差分析,发现其误差随时间的平方而递增,采用加速度定位和光电码盘定位相结合,同时结合内外时钟的办法降低定位误差,得到改进后的应用结构流程图,并根据机器人行进中振动噪声的影响分析确定了加速度计的安装位置。
- 王黎李著信苏毅石进
- 关键词：机器人加速度
- 管道检测机器人管内定位技术的研究现状被引量：9
- 2011年
- 根据管道检测机器人管内定位的特点,重点介绍了目前应用较多的里程轮定位、视觉传感器定位、曲率传感器定位、以及多传感器定位等几种定位技术,并分别对其定位原理和局限性进行了分析,最后针对埋地(水下)管道环境的特殊性,指出多传感器定位能较好地解决机器人管内定位的问题,并据此提出了下一步的研究重点。
- 王黎李著信刘书俊
- 关键词：管道机器人定位技术传感器
- 金属磁记忆检测技术研究进展综述被引量：3
- 2011年
- 介绍了金属磁记忆检测技术原理及其研究现状,总结了磁记忆检测技术存在的问题和未来发展方向。
- 刘书俊李著信王黎李远利
- 关键词：金属磁记忆检测无损检测应力集中
