王磊
- 作品数：16 被引量：25H指数：3
- 供职机构：武汉第二船舶设计研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家科技重大专项更多>>
- 相关领域：交通运输工程理学自动化与计算机技术一般工业技术更多>>
- 深海爬游机器人多腿位姿对巡游稳定性的影响被引量：1
- 2019年
- [目的]深海爬游机器人是一种新构型潜航器,其多腿位姿会改变周围流场与自身重心的分布。[方法]针对深海爬游机器人左右对称、前后近似对称、上下不对称的特点,建立深海潜航器的操纵性垂直面运动方程,得到相应的稳定性判据和临界速度。采用混合网格计算深海爬游机器人纯升沉和纯俯仰运动的水动力系数,并与试验值进行对比,然后结合判据,判定纵向展开位姿、横向展开位姿和着底位姿这3种位姿下深海爬游机器人的静稳定性和动稳定性,分析运动稳定性的主要影响因素。[结果]结果表明,深海爬游机器人的3种位姿均处于静不稳定和条件动稳定状态,设计航速低于临界速度,能满足直线稳定性的要求;静稳定性主要受与垂向力有关的位置导数的影响,其中横向展开位姿的最好,落地位姿的最差;动稳定性的优劣主要受与垂向力有关的位置导数、初稳心高和结构布局的影响,其中落底位姿的最好,横向展开位姿的最差。[结论]深海爬游机器人多腿位姿的水动力和稳定性规律能较好地指导控制设计并使之安全运行。
- 张康王磊冷文军陈虹
- 关键词：自主式水下机器人混合网格稳定性判据
- 具有全海深自平衡式高压密封装置的机械腿臂关节
- 本发明属于深海密封技术领域，特别涉及一种具有全海深高压密封装置的机械腿臂关节。一种具有全海深自平衡式高压密封装置的机械腿臂关节，它包括：由铰接的上肢与下肢组成的机械腿臂关节以及由上转接碗、弹性皮囊管、下转接碗组成的全海深...
- 肖前进陈虹王心亮吴涛王磊钱家昌赵志高
- 文献传递
- 导管对水下回转体稳定性影响的数值计算和分析
- 水下回转体与导管推进器组合体的三维复杂粘性流场的计算具有广泛的应用背景,同时,运转于水下回转体尾部充分发展的厚边界层内的导管推进器与回转体尾部之间存在强相互干扰作用。试验研究表明,在一定的来流攻角范围内,位于水下回转体尾...
- 王磊陈虹
- 关键词：导管数值模拟水下回转体稳定性水动力性能
- 文献传递
- 基于主从同步的欠驱动AUV与移动平台水下对接控制
- 2015年
- 许多应用场合要求水下自主航行器(AUV)与水下移动平台对接来实现能源补充和信息交换功能。针对欠驱动AUV与移动平台的水下对接问题,采用主从式同步跟踪策略,提出AUV接收目标的状态信息并控制自身位置与目标保持一致的控制方法,从而将AUV水下对接的问题转化为AUV与移动目标保持同步运动的问题。在给出移动目标和AUV的水平面线性化动力学模型基础上,设计了在常值海流影响下,欠驱动AUV同步跟踪由卡尔曼算法估计的目标运动轨迹的滑模控制器。使用Lyapunov稳定性理论证明了离散滑模控制器的稳定性,并使用仿真实验验证该控制方案的有效性。
- 刘俊杰陈虹王磊
- 关键词：滑模控制器
- 一种超低频抗冲击超材料隔振装置
- 本实用新型属于减振降噪技术领域，特别涉及超材料隔振技术。其技术方案是：一种超低频抗冲击超材料隔振装置，包括：超材料隔振件(1)，下定位盖(2)，上定位盖(3)，内限位壳体(4)，外限位壳体(5)，下螺栓组(6)，上螺栓组...
- 肖前进游卓陈虹赵志高吴涛王心亮王磊何鹏张安付张满弓
- 文献传递
- 一种超低频抗冲击超材料隔振装置
- 本发明属于减振降噪技术领域，特别涉及超材料隔振技术。其技术方案是：一种超低频抗冲击超材料隔振装置，包括：超材料隔振件(1)，下定位盖(2)，上定位盖(3)，内限位壳体(4)，外限位壳体(5)，下螺栓组(6)，上螺栓组(7...
- 陈虹赵志高游卓王磊肖前进何鹏张安付张满弓吴涛王心亮
- 文献传递
- 环向加筋夹层圆柱壳体应力计算方法
- 2023年
- 针对环向加筋夹层圆柱壳体的应力计算问题,本文提出内、外壳板纵向力计算模型,建立了环向加筋夹层圆柱壳体在外压载荷作用下的应力解析计算方法,计算结果与有限元结果吻合较好;以10%误差(解析应力值与有限元值的偏差)为衡准,初步提出该方法的适用条件;同时系统探究了各形状参数对环向加筋夹层圆柱壳体关键位置应力的影响规律。为超大潜深新型耐压结构设计提供理论基础。
- 曹晓明喻卫宁王磊李钊张昊赵志高
- 关键词：应力耐压结构纵向力
- 圆柱形分层五模材料声学隐身衣的理论与数值分析被引量：12
- 2015年
- 声学隐身衣物性参数分布的连续性对制备造成了很大困难,需要采用分层的方法进行近似.研究分层对隐身衣性能的影响具有重要意义.本文首先推导了圆柱形分层声学隐身衣散射声压场的理论解,然后通过数值算例验证了理论推导的正确性,最后针对层数、层厚分布对隐身衣性能的影响进行了计算研究.结果表明,选取恰当的层数和层厚分布可在不增加制备难度的同时改善隐身衣性能.
- 张向东陈虹王磊赵志高赵爱国
- 螺旋桨负载下的全回转电力推进器动力学特性
- 2021年
- 为研究全回转电力推进器控制系统的动力学响应特性,建立一种变频器控制异步交流电机驱动螺旋桨动力学系统的数学模型,提出一种考虑螺旋桨动态负载特性的电机转速、螺旋桨转速、转矩、推力的迭代求解方法,构建考虑螺旋桨负载下的全回转电力推进器的动力学仿真模型。通过数值仿真,分析螺旋桨进速不变和变化,以及不同期望转速下的电机及螺旋桨负载的动态响应变化过程和特点。结果表明,建立的动力学仿真模型与实际运动情况相符;推力系数和转矩系数随进速的增加而减小,转速几乎不会发生变化,推力有明显下降;期望转速越低时,异步电机转速、螺旋桨转速和输出推力上升速率越快。同时,在进速增加时,推力下降的范围越小。因此,须合理考虑进速系数对于全回转电力推进器的控制和推力分配的影响。这种考虑螺旋桨负载下的全回转电力推进器的建模方法对于全回转推进器电力控制、船舶动力定位方法和推力分配策略的研究具有一定的工程价值和指导意义。
- 李想陈忠言李新飞田琬王磊
- 关键词：全回转推进器异步交流电机
- 具有全海深自平衡式高压密封装置的机械腿臂关节
- 本发明属于深海密封技术领域，特别涉及一种具有全海深高压密封装置的机械腿臂关节。一种具有全海深自平衡式高压密封装置的机械腿臂关节，它包括：由铰接的上肢与下肢组成的机械腿臂关节以及由上转接碗、弹性皮囊管、下转接碗组成的全海深...
- 肖前进陈虹王心亮吴涛王磊钱家昌赵志高
- 文献传递
