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吴培栋

作品数：2 被引量：17H指数：2
供职机构：华中科技大学机械科学与工程学院更多>>
发文基金：浙江省自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 2篇自动化与计算...
  • 1篇机械工程

主题

  • 2篇并联机构
  • 1篇雅可比
  • 1篇雅可比矩阵
  • 1篇运动学
  • 1篇逆动力学
  • 1篇奇异位形
  • 1篇奇异性
  • 1篇机器人
  • 1篇STEWAR...
  • 1篇6-SPS
  • 1篇并联机器
  • 1篇并联机器人

机构

  • 2篇华中科技大学

作者

  • 2篇吴培栋
  • 1篇吴昌林
  • 1篇余联庆

传媒

  • 1篇华中科技大学...

年份

  • 2篇2008
共 2 条 记 录，以下是 1-2
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排序方式：
3/6-SPS并联机构的奇异位形及瞬时运动分析被引量：6
2008年
应用螺旋理论研究了3/6-SPS型并联机器人的奇异位形,建立了静力学平衡方程并求出该并联机构的雅可比矩阵J,结合位形参数和雅可比矩阵推导出了并联机构奇异位形的判别矩阵D,并通过判别矩阵D找到并联机构的一个奇异位形.然后讨论了并联机构在奇异位形的瞬时运动,根据螺旋理论得出该运动是个并联机构6个杆件约束力的反螺旋,是一个瞬时的螺旋运动,最后给出了瞬时螺旋运动的形成条件和数学证明.
吴培栋吴昌林余联庆
关键词：并联机构奇异位形并联机器人
Stewart平台的运动学与逆动力学的基础研究
Stewart平台并联机构由于具有刚度大、承载能力强、位置误差不累计等特点,在应用上与串联机构形成互补,已成为空间机构学的研究热点。目前,Stewart平台并联机构已经在航空、航天、海底作业、地下开采、制造装配等行业有着...
吴培栋
关键词：并联机构奇异性雅可比矩阵逆动力学STEWART平台
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