刘晓民
- 作品数：6 被引量：15H指数：2
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 排爆机器人训练仿真系统中的碰撞检测技术被引量：10
- 2006年
- 精确的碰撞检测对提高虚拟现实系统的沉浸性、真实感至关重要。但是Vega只对碰撞检测提供了有限的支持,为提高碰撞检测的实时性和精确度,提出了分块设置掩码、动态加载相交矢量、在运动物体易发生碰撞的部位放置相交矢量以及物体高速运动时引进距离因子等方法。有效的解决了排爆机器人训练仿真系统中遇到的各种碰撞检测问题。
- 丁伟利郝颖明朱枫秦丽娟刘晓民
- 关键词：虚拟现实碰撞检测排爆机器人
- 排爆机器人教学模拟训练系统的研究与实现被引量：4
- 2006年
- 基于软件平台Creator和Vega设计开发了排爆机器人教学模拟训练系统,对系统结构进行了分析,介绍了系统实现的软硬件方案。阐述了几何建模中基于多边形的组合建模、数据层次结构及优化数据库、LOD模型应用、纹理问题、重叠问题等关键技术问题,并且详细介绍了视景驱动软件Vega中实现碰撞检测、运动控制等关键技术问题的解决方案。最后实现了整个系统的设计开发,实验表明该系统具有良好的交互性和实时性。
- 秦丽娟郝颖明朱枫丁伟利刘晓民
- 关键词：CREATORVEGA排爆机器人
- 基于纹理的视觉伺服研究
- 不同于传统的基于点、线等几何特征和图矩等统计特征的图像伺服,本文提出了基于纹理的视觉伺服的方法.实验证明目标纹理特征变化能够提供机器人运动信息.本研究不仅是对视觉伺服理论、纹理研究的丰富与补充,具有重要的理论意义,在某些...
- 刘晓民朱枫
- 关键词：机器视觉视觉伺服特征提取图像纹理纹理特征
- 文献传递
- 基于纹理的视觉伺服研究被引量：2
- 2006年
- 不同于传统的基于点、线等几何特征和图矩等统计特征的图像伺服,本文提出了基于纹理的视觉伺服的方法。实验证明目标纹理特征变化能够提供机器人运动信息。本研究不仅是对视觉伺服理论、纹理研究的丰富与补充,具有重要的理论意义,在某些几何特征缺乏,仅有纹理特征场景中,也有实际应用价值。本文以摄像机两个自由度运动引起的图像纹理特征变化实验为例说明了该方法的可行性和实用性。
- 刘晓民朱枫
- 关键词：机器视觉视觉伺服纹理特征提取
- 基于纹理的视觉伺服研究
- 视觉伺服是机器人控制中的一种重要方法，也是计算机视觉领域的研究热点之一。基于图像的视觉伺服方法通常选用角点、边线、孔洞或重心等明显的几何信息作为视觉特征，伺服过程中需要进行特征匹配。如果工作环境中只含有纹理结构，这些方法...
- 刘晓民
- 关键词：计算机视觉视觉伺服机器人控制纹理结构
- 基于纹理的三自由度视觉伺服控制
- 2008年
- 当机器人载体摄像机观察目标为某些几何特征缺乏,仅有纹理特征场景时,基于几何特征视觉计算的伺服手段难以应用,为此该文提出基于纹理的三自由度视觉伺服方法。分析摄像机运动与目标图像纹理粗糙度特征变化之间的关系,给出基于纹理粗糙度的视觉伺服方法。通过机器人伺服悬停半物理仿真实验证明,分析纹理图像特征变化可以提供完成伺服任务所需要的运动信息。
- 刘晓民朱枫
- 关键词：计算机视觉视觉伺服纹理
