高海涛
- 作品数：99 被引量：109H指数：6
- 供职机构：南京工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部人文社会科学研究基金江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学机械工程金属学及工艺更多>>
- 基于CoppeliaSim与Matlab的机器人运动控制联合仿真被引量：1
- 2023年
- 针对六轴机器人运动学与动力学联合仿真需求,在分析机器人运动学与动力学模型的基础上,利用SolidWorks制作机器人三维模型,并通过sw2urdf插件换成URDF机器人描述格式导入CoppeliaSim完成机器人的三维可视化,借助CoppeliaSim/LuaSocket通信机制将Matlab控制仿真系统与CoppeliaSim通讯建立机器人动力学层面上的联合仿真.基于计算力矩动态控制的机器人联合仿真结果表明:LuaSocket通信下的机器人联合仿真较好地实现了机械与控制的结合,仿真过程时延较低,同步控制和动态响应效果突出.
- 陈浩栋史金飞高海涛江王磊
- 关键词：六轴机器人MATLAB仿真
- 一种具有组件健康状态在线监测装置的消隙螺母结构
- 本发明公开了一种具有组件健康状态在线监测装置的消隙螺母结构，包括壳体、前螺母、后螺母和扭簧，其特征在于，还设有扭矩调节套、推动螺母、中间连接块、拉压力传感器、角度传感器和限位卡片。本发明消隙螺母结构通过合理的规划在小空间...
- 朱松青杨柳周卫丰高海涛郝飞杨欣薇
- 文献传递
- 类人机器人协同运动的肌肉力模型优化方法
- 本发明提供一种类人机器人协同运动的肌肉力模型优化方法，通过对人体骨骼肌仿真模型进行编程建模，参照实验对象对类人机器人进行设计、研制；控制类人机器人参照实验对象做同样的运动；比较类人机器人运动检测数据与人体骨骼肌仿真模型的...
- 韩亚丽朱松青祈兵于建铭高海涛
- 文献传递
- 高校实验室信息化建设探索与实践被引量：6
- 2022年
- 对本校实验室信息化现状进行深入分析,以机械工程学院实验室为研究对象,总结实验室信息化管理与建设方面存在的问题。针对这些问题和难点,从制度体系化、资源透明化、平台一体化三个方面进行改革,制订"以学生为中心、以目标为导向"的信息化建设方案,为提高实验室管理效率、实验设备利用率、实验员工作效率等提供参考。
- 关鸿耀高海涛李永红顾伟
- 关键词：实验室信息化
- 一种基于蜗轮蜗杆的刹车装置
- 本发明是一种基于蜗轮蜗杆的刹车装置，包括刹车套、动力传动机构和刹车机构，所述动力传动机构包括安装在外盖上且平放于刹车套中的电机、第一圆锥齿轮、第二圆锥齿轮、蜗轮以及蜗杆，所述刹车机构包括与所述蜗轮连接的刹车圆盘、第一刹车...
- 韩亚丽朱文亮高海涛盛士强秦浩
- 面向行走机器人的多模式弹性驱动器
- 本发明一种面向行走机器人的多模式弹性驱动器及其刹车模块，多模式弹性驱动器包括刹车外套筒、外连接件和内刹车构件，内刹车构件包括驱动电机、导轨、丝杠、弹簧、丝杠螺母、联轴器、驱动电机固定座、和三个刹车模块，三个刹车模块结构相...
- 韩亚丽朱松青周一鸣盛士强高海涛许有熊
- 文献传递
- 面向助力机器人设计的人体负重楼梯行走下肢运动研究被引量：3
- 2013年
- 利用Motion Analysis公司开发的步态分析系统对12名测试对象分别进行不同负重(0kg,10kg,20kg,30kg)的上楼梯行走实验,检测出上楼梯过程中,下肢关键点的三维坐标值及脚底与地面间的反作用力及力矩,通过建立人体下肢动力学模型,获得行走过程中下肢各关节的运动学及动力学行走数据,并分析出随着负重的增加,下肢各关节的运动变化特征。揭示了人体不同负重上楼梯过程中下肢各关节的运动机理,获得的运动学及动力学数据为下肢助力机器人的设计提供了重要的理论依据。
- 韩亚丽赵国平高海涛朱松青
- 基于导纳控制的膝关节外骨骼摆动控制研究被引量：12
- 2016年
- 针对膝关节外骨骼机械腿运动过程中对操作者的运动跟随问题,提出了一种基于导纳原理的等效惯量补偿控制方法.设计导纳控制器将外骨骼与操作者间的交互力矩转化为期望的运动轨迹;通过低通滤波加速度与惯量增益的乘积形成的闭环反馈实现等效惯量补偿;结合腿部肌肉表面肌电信号进行人体摆腿运动换向的预判,实施膝关节外骨骼机械腿的摆动控制,实验结果表明,膝关节外骨骼与受试者之间的关节角度相对误差为±12%,膝关节外骨骼机械腿对受试者的摆腿运动能实现较好的运动跟随.
- 韩亚丽许有熊高海涛朱松青时煜
- 关键词：交互控制
- 一种机器人关节的旋转弹性驱动器
- 本发明是一种旋转弹性驱动器，包括第一关节臂、第二关节臂、回转油缸、涡旋弹簧，回转油缸的缸体与第一关节臂相连接，回转油缸的传动轴与涡旋弹簧相连接，涡旋弹簧与第二关节臂相连接。进而实现旋转弹性驱动器对机器人关节的转动驱动。本...
- 韩亚丽朱松青祁兵于建铭高海涛
- 文献传递
- 电液-压电共同驱动的宏微并联机构的联合仿真方法
- 本发明公开了一种电液-压电共同驱动的宏微并联机构的联合仿真方法，通过联合Adams、AMESim和MATLAB/Simulink三个软件建立电液-压电共同驱动的宏微并联机构，进行并联机构的联合仿真分析，分析不同参数和工况...
- 许有熊朱松青顾人杰刘娣高海涛韩亚丽
- 文献传递
