陈兴华
- 作品数：9 被引量：56H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金黑龙江省高等教育学会“十二五”教育科学研究规划课题中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：文化科学自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 创新型人才培养模式下智能控制理论课程教学方法改革与实践被引量：5
- 2019年
- 什么是改革,改革就是要打破之前的思想,创造新的方法,改革能提高学生的学习兴趣,能提高教师的教学工作质量,而智能控制理论课程是结合自身的特点还有当前存在的问题,增加一些实验教学和改革考核方法,提出一些具体的改革措施。
- 李娟宋育武陈兴华杜雪
- 关键词：智能控制理论课程教学网络课程
- 基于NSGA-Ⅱ的DP船舶推力分配方法研究被引量：5
- 2019年
- 针对动力定位(DP)船舶的推力分配问题,首先建立了关于推进器能耗、磨损以及推力误差的多目标优化目标函数,然后通过分析推力禁区、死区、饱和、推力变化率和方位角变化速率等约束条件,给出了多目标优化问题的约束不等式,最后利用改进的非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)对所提出的推力分配多目标优化问题进行了仿真验证.仿真结果表明:采用NSGA-Ⅱ算法进行推力分配可以有效降低推进器的能耗,在工程应用方面具有一定的可行性.
- 夏国清刘彩云陈兴华李娟
- 关键词：推力分配多目标优化
- 锚泊辅助动力定位系统预测控制被引量：2
- 2019年
- 针对锚泊辅助动力定位系统预测控制中的实时性特征,本文选择隐式广义预测控制算法对混合定位船舶控制器进行设计。对于广义预测控制算法滚动优化过程中需引入繁琐的丢备图方程中引起的实时性差问题,采用隐式自校正方法进行了修正。通过利用递推最小二乘法直接辨识控制增量表达式中的参数,减少了计算复杂度,从而满足了控制器的实时性要求。隐式GPC不仅具有传统的GPC算法的优点,而且鲁棒性更好。通过船舶混合定位系统的仿真结果可以看出,隐式GPC算法具有良好的性能,提高了混合定位系统的定位精度和性能。
- 夏国清刘彩云陈兴华李娇娇
- 关键词：广义预测控制实时性递推最小二乘法计算复杂度鲁棒性
- 创新型人才培养模式下多媒体教学研究
- 2015年
- 随着网络技术的深入发展,多媒体教学作为一种新型的教学模式,在实际的教学开展中发挥着重要作用。而与此同时多媒体教学自身的优势与特性,为培养创新型人才提供了思路与可能。在学科教学尤其是船舶航海等专业性课程教学中教学优势最为明显,本文就针对船舶自动化相关课程进行多媒体教学分析,探讨其对创新型人才的培养的意义。
- 王元慧付明玉陈兴华
- 关键词：多媒体教学船舶自动化
- 基于滤波反步法的欠驱动AUV三维路径跟踪控制被引量：41
- 2015年
- 研究了欠驱动自主水下航行器(Autonomous underwater vehicle,AUV)的三维空间路径跟踪控制问题.针对基于虚拟向导建立的三维路径跟踪误差模型,采用滤波反步法设计跟踪控制器,通过二阶滤波过程获得虚拟控制量的导数,避免了直接对虚拟控制量解析求导的复杂过程,同时滤除了高频测量噪声,增加了系统对噪声的鲁棒性.通过设计滤波误差补偿回路,保证了滤波信号对虚拟控制量的逼近精度.基于李雅普诺夫稳定性理论设计鲁棒项,保证了闭环跟踪误差系统状态的渐近稳定.仿真结果表明了该控制器对噪声干扰具有一定的鲁棒性,能够实现对三维路径的精确跟踪.
- 王宏健陈子印贾鹤鸣李娟陈兴华
- 动力定位辅助锚泊定位船有限时间观测器设计
- 2020年
- 针对船舶动力定位辅助锚泊定位(DPM)系统中速度不可测和外部扰动不确定的问题,基于传统的状态观测器的设计了一种有限时间状态观测器(FTSO),所提观测器可以同时对船舶速度和外部扰动进行估计.在船舶的建模过程中考虑了系统中的未建模动态项,并根据建立的数学模型给出了所提观测器的数学表达式.利用矩阵不等式、齐次理论和Lyapunov稳定性理论等证明了该有限时间观测器是半全局有限时间稳定的.对所提观测器进行了仿真验证,并与传统的状态观测器进行了对比实验,仿真结果表明所提观测器具有更快的收敛速度和更好的抗干扰性.
- 夏国清刘彩云陈兴华
- 关键词：有限时间稳定
- 水下机器人方向研究生跨学科培养模式的建立被引量：1
- 2020年
- 随着劳动力市场对复合型人才的大量需求,复合型人才已经成为高校人才培养的重要战略方向。以哈尔滨工程大学水下机器人方向研究生为例,通过对跨学科培养方式进行分析,结合其校水下机器人研究生培养现状,提出了利用实验室间互相培养的方式,建立了水下机器人方向在研究生跨学科培养模式并开展了系统研究。同时给出提升研究生跨学科培养模式建立方面的一些思考。
- 张伟唐照东王莹莹陈兴华
- 关键词：跨学科水下机器人
