葛安亮
- 作品数：34 被引量：26H指数：4
- 供职机构：中国海洋大学更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：文化科学自动化与计算机技术电子电信经济管理更多>>
- 海参捕捞机器人运动控制系统的仿真研究
- 2024年
- 随着水下机器人技术的发展,海参捕捞机器人将逐渐取代费时费力的人工捕捞作业。但是海参捕捞机器人的运动控制精度一直影响其运动稳定性和捕捞效率,一方面是由于海底的作业环境恶劣多变,机器人的结构功能复杂;另一方面是随着海参的累积,机器人的参数发生改变,原有控制模型的控制精度下降。为提高海参捕捞机器人的运动控制精度,在综合考虑机器人各种载荷的基础上,还考虑了海参对机器人造成的干扰,建立更加全面的机器人动力学模型;并运用模型预测控制理论和非线性干扰观测器对机器人的运动过程进行模拟分析。通过分别模拟机器人的定深下潜、运动姿态保持、路径跟踪和载重上升运动过程,定量分析机器人的运动控制精度,最后构建一个系统全面且精度较高的海参捕捞机器人运动控制系统。
- 葛安亮陈浩邵绪新李相坤
- 关键词：运动控制系统非线性干扰观测器运动控制仿真
- 一种测量高压水射流喷嘴冲击力的实验装置及实验方法
- 本发明公开了一种测量高压水射流喷嘴冲击力的实验装置及实验方法，所述实验装置包括水槽、变频电机、柱塞泵、射流管路、过滤器、射流喷嘴、工装架、目标靶盘、步进电机、旋转轴和联轴器，本发明以高压水射流喷嘴为研究对象，通过该实验装...
- 葛安亮李相坤李延龙唐俊
- 一种具有导向结构的手动套丝器
- 本申请属于金属加工领域，公开了一种具有导向结构的手动套丝器，包括三块平行安装的板块和两根连接杆，分别为板件一、板件二和板件三，两个所述的连接杆依次穿过板件一、板件二和板件三，并分别位于三者的两侧，所述板件一上设有卡盘，所...
- 李延龙舒睿李辰葛安亮
- 基于温度梯度测量海洋湍流的装置
- 本实用新型特别涉及一种基于温度梯度测量海洋湍流的装置。其包括压力密封舱、传感器单元以及尾翼，所述压力密封舱与所述尾翼设置有支架，所述支架一端通过抱箍连接固定在压力密封舱上，所述支架的另一端连接在尾翼上，所述连接架上还安装...
- 周丽芹贾鹏飞葛安亮李英起乜云利
- 文献传递
- 一种声学多普勒海流计
- 本发明涉及海洋观测技术领域，尤其涉及一种声学多普勒海流计，其包括换能器、测量处理模块、系统控制模块、压力传感器、姿态传感器、温度传感器、电源转换模块、碱性电池组及壳体组成。本发明基于多普勒频移原理，通过测量发射脉冲与回波...
- 周丽芹李国栋葛安亮王向东
- 文献传递
- 海参捕捞机器人关键部件设计与水动力学分析被引量：1
- 2022年
- 人工捕捞海参不仅劳动强度大,而且作业危险系数极高,高昂的捕捞成本导致海参的市场推广范围较小。采用水下机器人代替人工进行海参捕捞作业已成为研究热点,但受限于海参捕捞效率低、参体损伤大、机器人运动控制精度要求高等因素,目前市场上还没有成熟的海参捕捞机器人。基于此,文中设计一种以海参为主要捕捞对象的履带式水下机器人,根据海参捕捞作业的要求,通过理论计算和数值模拟方法详细设计机器人的吸捕机构、耐压控制舱、推进系统三大关键部件。然后,通过分析与流体的相互作用,创建简化后的机器人有限元模型,对其在流场内水平直航和水平斜航时的水动力学性能进行分析。文中研究工作对机器人的样机制作和成熟推广具有重要的参考价值。
- 葛安亮唐昊王新宝邵绪新李相坤
- 关键词：静力学分析流场模拟
- 面向新工科的多维耦合工程实训体系研究被引量：4
- 2022年
- 新工科背景下的工程训练,既要在生产劳动中培养学生解决复杂工程问题的能力,还要将工程意识植根于劳动实践,训练系统性思维。立足新工科,本文以培养高阶工程人才为目标,基于多维耦合理念探讨建构工程实训体系。该体系融合了最近发展区、目标分类学、素养本位、项目教学和多元智能等理论观点,可形成模块、目标、内容、方法和评定标准于一体的训练系统。最后,以机械设计制造及其自动化专业为例探讨体系运行路径,规范建设机制,推动工程教育发展。
- 孙竹刘贵杰郑中强葛安亮
- 一种具有防护功能的加工车床
- 本实用新型提供一种具有防护功能的加工车床，属于加工车床领域，包括：底座；车床，其固定连接于底座的上端；固定式防护板，其固定连接于底座的上端；调节机构，设于固定式防护板上；移动式防护板，其设于调节机构上，本实用新型通过驱动...
- 葛安亮陈浩许肖新肖函林舒睿
- 文献传递
- 一种低功耗单片机式电源管理控制系统
- 本实用新型涉及单片机控制领域，尤其涉及一种低功耗单片机式电源管理控制系统。其包括工作部分和待机部分，所述工作部分设有工作电源、第一DC/DC电源转换模块、单片机、第二DC/DC电源转换模块、外围器件和高压模块。本实用新型...
- 周丽芹葛安亮王向东宋大雷贾鹏飞
- 文献传递
- 一种四旋翼无人机吊挂系统的抗摇摆控制方法及控制系统
- 本发明提供一种四旋翼无人机吊挂系统的抗摇摆控制方法及控制系统，控制方法包括S1：基于坐标变换关系和拉格朗日方程建立动力学模型；S2：在动力学模型的基础上，结合自适应频率估计器和谐波扩张状态观测器得到自适应谐波扩张状态观测...
- 贺同福宋广义宋大雷葛安亮吕佳辉
