祝辉
- 作品数：43 被引量：61H指数：5
- 供职机构：中国科学院合肥物质科学研究院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国科学院合肥物质科学研究院院长基金安徽省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程农业科学更多>>
- 基于三维激光雷达的道路边界提取和障碍物检测算法被引量：23
- 2020年
- 为了快速有效地提取智能车辆在不同环境下的道路环境信息,提出基于三维激光雷达的道路边界提取和障碍物检测算法.首先,对三维激光雷达点云数据进行栅格化滤波处理,利用单束激光点云空间邻域联合分割的方法进行空间分析,得到点云平滑度特征图像.然后,采用自适应方向搜索算法获取道路边界候选点,并进行聚类分析和曲线拟合.最后,对道路边界约束下可通行区域内点云进行聚类分割,获得道路内障碍物方位和距离信息.实验表明,文中算法能够实时准确地提取道路边界和障碍物位置信息,满足智能车环境建模和路径规划的需求.
- 王灿孔斌杨静王智灵祝辉
- 关键词：无人驾驶汽车障碍物检测点云处理
- 基于伪谱法的自主泊车路径规划方法被引量：6
- 2017年
- 目前对泊车方法的相关研究仅适用于平行泊车和垂直泊车中的一种泊车场景。为此,提出通用性的自主泊车路径规划方法。该方法融合车辆运动学约束和路径约束,以泊车时间为性能指标,建立泊车路径规划最优控制问题的数学模型。使用伪谱法求解该最优控制问题,并以细化网格的方式保证所得解符合路径约束,得到无碰撞可行泊车路径。利用该方法可同时求解平行泊车和垂直泊车两种场景的路径规划,仿真实验和实车实验验证了该方法的通用性和可行性。
- 叶林铨祝辉梅涛
- 关键词：路径规划最优控制伪谱法
- 一种基于虚拟场景变换的智能驾驶车辆车路在环测试方法
- 本发明公开了一种基于虚拟场景变换的智能驾驶车辆车路在环测试方法，具体步骤包括建立包含虚拟车辆的虚拟测试场景，获取虚拟障碍物的Frenet坐标；构建实际车辆周边的全局笛卡尔坐标系；将虚拟障碍物的Frenet坐标转化到实际车...
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- 文献传递
- 一种基于场景对抗的智能驾驶车辆自主能力测试方法
- 本发明公开了一种基于场景对抗的智能驾驶车辆自主能力测试方法，具体步骤包括建立基于对抗性测试的参数化仿真测试场景及单目标的优化模型；获取待测智能驾驶车辆系统的仿真测试场景数据，并输入建立的自主能力量化的评估模型，得到待测智...
- 余彪郑小坤梁华为祝辉徐礼伟陈志磊
- 文献传递
- 一种基于先验地图的智能车辆定位方法
- 本发明公开一种基于先验地图的智能车辆定位方法，包括通过智能车辆的里程计、车载雷达，分别获取智能车辆的位姿信息、观测信息；利用SLAM算法对智能车辆的位姿信息、观测信息进行处理，得到整个运行区域的全局地图、局部运行区域的局...
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- 文献传递
- 基于全局与局部栅格图多传感器融合道路提取与索引方法
- 本发明公开了一种基于全局与局部栅格图的多传感器融合道路提取与索引方法，采用全局和局部栅格图进行数据存储与预处理，通过差分定位系统获取无人驾驶车辆实时位置与姿态，通过栅格图中存储的激光雷达点云相关数据获取高精度道路边界与车...
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- 文献传递
- 一种用于多种泊车场景的车辆自主泊车路径规划方法
- 本发明提供一种用于多种泊车场景的车辆自主泊车路径规划方法，用于自主泊车系统检测到可用泊车空间而将车辆自动地停泊于所述泊车空间中，包括：检测目标车位信息，确定泊车情景；确定待停泊车辆的初始状态和目标状态；建立车辆运动学微分...
- 梅涛叶林铨祝辉梁华为袁胜王少平
- 文献传递
- 一种基于多传感器信息融合的智能车定位方法
- 本发明公开了一种基于多传感器信息融合的智能车定位方法，能够有效避免单纯依赖GPS定位产生的漂移现象，从而提高车辆的定位精度。通过对雷达数据和编码器数据进行处理，采用同步定位与地图构建方法(SLAM)得到车辆在局部地图中的...
- 祝辉邓炯余彪梁华为
- 文献传递
- 有人车引导的多无人车自适应编队组网方法、系统及设备
- 本发明公开了一种有人车引导的多无人车自适应编队组网方法，包括如下步骤：任意一辆非在编无人车检测到编队进入其通讯范围时，接收该编队所有车辆的位姿信息；当该非在编无人车与编队中最末尾车辆的距离出现变大趋势时，该非在编无车人以...
- 张世金梁华为祝辉余彪周鹏飞
- 一种未知环境下用于特定目标搜索的路径规划方法
- 本发明公开了一种未知环境下用于特定目标搜索的路径规划方法，具体步骤包括构建待搜索未知区域的全局占据栅格地图，并投影当前位置周围的障碍物；将地图划分为若干个区域，并构建之间的映射关系；根据就近原则、未访问优先原则和远离障碍...
- 梁华为李志远赵盼周鹏飞祝辉余彪
- 文献传递
