段举
- 作品数：3 被引量：14H指数：2
- 供职机构：合肥工业大学计算机与信息学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 自平衡控制系统的模糊滑模控制研究
- 自平衡控制系统是一类常见的控制系统。它能够在计算机的控制下，通过对系统状态的实时分析，将系统在垂直方向上的角度或水平方向上的位移控制在一定范围内，从而使其保持平衡。自平衡两轮小车是一种欠驱动的典型自平衡系统。与其他同类系...
- 段举
- 关键词：模糊控制
- 基于模糊调节的两轮自平衡车的终端滑模分解控制被引量：5
- 2014年
- 文章针对两轮自平衡车的平衡控制问题,提出一种新型滑模控制方法。该方法首先将平衡控制系统分解为摆角子系统和位移子系统,分别设计各子系统的快速终端滑模面,利用一个具有反正切函数形式的中间变量将位移子系统的控制目标嵌入到摆角子系统的控制目标中,从而用1个控制量实现了对2个子系统的有效控制,使其在有限时间内收敛至平衡点;考虑到滑模面系数对系统状态收敛速度的影响,采用模糊推理对系数进行调节,改善了动态响应速度,且从理论上证明了滑模面的稳定性。最后,针对所提出的方法进行仿真,仿真结果验证了该控制方法的有效性。
- 杨兴明段举朱建高银平
- 关键词：终端滑模控制模糊推理
- 两轮自平衡车的自适应模糊滑模控制被引量：9
- 2016年
- 针对两轮自平衡车的平衡控制问题,文章提出一种自适应模糊滑模控制方法。将整个平衡控制系统分为摆角子系统和位移子系统;利用分层滑模控制策略推导出系统总的控制律;针对控制律中存在的系统不确定部分,利用模糊逻辑的万能逼近功能进行估计,并基于Lyapunov方法设计相应的自适应律;考虑到线性滑模面斜率对于系统性能的影响,采用模糊控制方法对其进行调节,进一步改善了控制系统的品质。仿真结果验证了该控制方法的有效性,而且优化后的控制器具有较好的控制效果和鲁棒性。
- 杨兴明段举
- 关键词：LYAPUNOV方法模糊控制
