吴青云
- 作品数：9 被引量：82H指数：5
- 供职机构：长安大学信息工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金陕西省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 移动机器人的快速终端滑模轨迹跟踪控制被引量：12
- 2007年
- 针对基于动力学模型描述的非完整移动机器人轨迹跟踪问题,给出了一种快速终端滑模控制器设计方法,该方法结合反演(backstepping)设计和快速终端滑模控制的思想,实现了非完整移动机器人全局快速轨迹跟踪控制,并且能够在有限时间内完全跟踪上期望轨迹。该方法将系统分解为低阶子系统来处理,利用中间虚拟控制量简化了控制器的设计,具有直观的稳定性分析,设计方法简单。仿真结果验证了该控制器的正确性和有效性。
- 吴青云闫茂德贺昱曜
- 关键词：非完整移动机器人快速终端滑模反演技术
- 嵌入式实时操作系统VxWorks试验环境的研究与实现被引量：1
- 2006年
- 本文简要介绍和分析了在实时应用系统VxWorks的开发调测阶段,采用PC机作为目标机来调测程序时,主机PC和目标机PC之间采取网口进行联接的步骤和方法,以及通过网口通信来启动目标机上的VxWorks系统的方法,并且希望通过试验来总结利用PC机作为目标机进行VxWorks启动和开发调测中需要注意的问题。
- 马阿曼吴青云何靓俊
- 关键词：嵌入式实时操作系统实时应用系统目标机主机
- 移动机器人全局轨迹跟踪的自适应滑模控制被引量：14
- 2006年
- 讨论了两驱动后轮角速度为控制输入的移动机器人轨迹跟踪问题,针对含有未知参数的非完整移动机器人运动学模型,基于反演(backstepping)控制算法的思想设计了变结构控制的切换函数,并由此构造了具有全局渐近稳定的自适应滑模轨迹跟踪控制器,该方法设计过程简单并具有直观的稳定性分析,适用于移动机器人的全局轨迹跟踪控制。仿真结果表明了该方法的有效性和正确性。
- 闫茂德贺昱曜吴青云
- 关键词：非完整移动机器人自适应滑模控制反演
- 基于C/S结构的公安交警无线移动警务系统的设计与实现被引量：9
- 2006年
- 文章在PDA、GPRS无线网络环境下,利用公安系统现有的数据信息资源、无线通讯、计算机网络技术,为一线干警研制了实时与公安数据中心交换数据的C/S结构公安交警无线移动警务系统,使一线干警随时随地可以取得所需要的有效资料,以及可以向公安数据服务中心传送数据、图片等信息。最后,在多普达686PDA实物环境下验证了系统的功能和性能要求。
- 闫茂德纪志强吴青云吴婷婷
- 关键词：GPRS网数据交换C/S结构
- 一类非线性系统具有L_2-增益的鲁棒自适应控制被引量：4
- 2006年
- 针对一类含有未知参数和干扰的不确定非线性系统,提出了一种具有L2-增益的鲁棒自适应控制方法。该方法结合L2-增益鲁棒控制和非线性阻尼技术,基于Lyapunov函数反演设计方法设计了状态反馈自适应控制器,实现了不确定非线性系统的鲁棒输出调节。该控制器不仅把常规自适应控制设计的参数重复估计问题简化为对未知干扰的抑制,而且使得系统从干扰输入到可控输出的L2-增益小于等于给定的值γ。仿真结果表明了所设计控制器的正确性和有效性。
- 闫茂德贺昱曜吴青云
- 关键词：鲁棒自适应控制不确定非线性系统反演设计
- 基于B/S结构的公安交警无线移动警务系统的设计与实现被引量：1
- 2006年
- 利用公安系统现有的数据信息资源和无线应用协议,为公安交警研制了基于B/S结构,利用无线公共网络进行实时现场信息收集、传输与处理的公安交警无线移动警务系统,扩展了公安系统无线领域的应用范围。使公安交警可实时获取所需要的信息,同时可向公安数据服务中心传送数据和图片。最后,在多普达686 PDA环境下验证了系统的性能。
- 闫茂德吴青云吴婷婷纪志强
- 关键词：无线应用协议移动警务系统B/S结构
- 非完整移动机器人的自适应滑模轨迹跟踪控制研究
- 近年来，受非完整约束的移动机器人的轨迹跟踪问题得到了广泛重视。本文以非完整移动机器人作为研究对象，分别在其运动学和动力学模型的基础上，重点围绕滑模变结构控制、自适应控制、反演算法等方法在轨迹跟踪控制器设计中的应用展开研究...
- 吴青云
- 关键词：移动机器人反演算法自适应控制快速终端滑模
- 文献传递
- 非完整移动机器人的自适应滑模轨迹跟踪控制被引量：36
- 2007年
- 针对动力学模型描述的非完整移动机器人系统,研究了其在未知参数和不确定性干扰下的轨迹跟踪控制问题,基于反演技术和自适应滑模控制的思想设计了具有全局渐近稳定的轨迹跟踪控制律。该控制律将系统分解为低阶子系统来处理,利用中间虚拟控制量和部分Lyapunov函数简化了控制器设计,并具有直观的稳定性分析。满足了移动机器人的轨迹跟踪要求,且具有设计方法简单、鲁棒性强的特点。仿真结果验证了所设计控制器的有效性和正确性。
- 闫茂德吴青云贺昱曜
- 关键词：移动机器人自适应滑模控制反演技术
- 基于WAP的无线移动警务系统的研究与实现被引量：5
- 2007年
- 在PDA、GPRS无线网络环境下,利用现有的数据信息资源、无线应用协议和计算机网络技术,提出了一种基于WAP的无线移动警务系统解决方案,并构建WAP应用程序实现了数据查询和采集功能,使一线干警随时随地可以取得所需要的有效资料,以及向公安数据服务中心传送数据、图片等信息。最后,在多普达686 PDA实物环境下验证了系统的功能和性能要求。
- 闫茂德吴青云纪志强贺昱曜
- 关键词：无线应用协议无线标记语言
