陈莎莎
- 作品数：5 被引量：21H指数：3
- 供职机构：天津理工大学自动化学院更多>>
- 发文基金：天津市普通高等学校本科教学质量与教学改革研究计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术冶金工程文化科学电气工程更多>>
- 在电路教学中培养学生创新能力被引量：7
- 2010年
- 结合天津市精品课程"电路"的建设,深化电路课程的教学改革。以创新的思维和理念,以电路课程建设为契机,以课程设计、创新实验为手段,培养和提高学生的创新能力。从课题内容的分析,阐述课题的设计与达到的要求,发挥学生的主观能动性,从而达到培养和提高学生的创新能力的目的。
- 徐钦民周祖平邢向南陈莎莎甄金星史娜王光林
- 关键词：电路课程设计实验教学MATLAB
- 倒立摆系统自抗扰控制的研究与实现
- 倒立摆系统作为控制理论研究中典型的被控对象，被用来验证许多抽象的控制概念，如控制系统的稳定性能、可控性能、快速性能和鲁棒性能等。在运动控制系统的不段发展过程中，倒立摆系统与许多复杂的非线性系统的运动过程极其相似，因此对倒...
- 陈莎莎
- 关键词：倒立摆系统自抗扰控制鲁棒性
- 文献传递
- 二级旋转倒立摆的逐级模糊实时控制被引量：1
- 2012年
- 文章根据柯尼希定理,应用拉格朗日方程,建立了二级旋转倒立摆系统的动力学方程,并计算出系统一般形式的状态方程组;应用基于T-S模糊模型,设计了按照上摆杆、下摆杆和旋转臂分级优先顺序的逐级模糊控制器,实现了对旋转倒立摆系统的实时控制。控制结果表明,逐级模糊控制可满足实时控制要求,具有控制精度高、稳定性好的特点。
- 高强李毅陈莎莎
- 关键词：T-S模型柯尼希定理
- 多移动机器人路径规划仿真研究被引量：8
- 2014年
- 研究动态环境下多移动机器人之间运动协调和路径规划问题,为优化机器人从起始点到目标点运行的无碰撞轨迹,根据沃洛诺依(Voronoi)图将环境按照障碍物的分布划分为多个区域的特点,对Voronoi图的划分进行了改进,使其与动态环境相适应。改进后的Voronoi图法与改进后的人工势场法的路径规划算法,有效地避免了移动机器人陷入局部极小陷阱。仿真结果表明,改进后的路径规划方法不仅优化了机器人路径规划中循迹距离和循迹时间方面的性能指标,同时减少了能耗值,提升了机器人的工作效率。
- 高强宋雨吕东澔陈莎莎
- 关键词：路径规划人工势场法
- 线性自抗扰控制在倒立摆系统的实现被引量：5
- 2014年
- 针对自抗扰控制技术的实际应用以及对单入双出欠驱动系统的控制能力问题,结合自抗扰控制器不依赖系统模型,通过扩张观测器观测系统输入输出状态,估计并补偿系统误差来消除误差的控制特性,提出一种采用双LESO的LADRC控制方法。通过同时观测并估计补偿系统总扰动误差的方法,结合双PD控制器共同作用的控制律,实现对倒立摆系统的稳定控制。仿真实验表明该方法不仅对倒立摆摆杆角度和小车位移都能起到很好的稳定控制效果,同时比传统自抗扰控制器简化了参数调试的问题。实时控制结果更加说明了该方法的有效性及良好的鲁棒性。
- 高强陈莎莎李毅
- 关键词：自抗扰控制技术倒立摆系统实时控制
