郭军龙
- 作品数：17 被引量：30H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金黑龙江省博士后科研启动基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术文化科学理学更多>>
- 摇臂转向架式星球车地形估计方法被引量：1
- 2015年
- 针对摇臂转向架式星球车,提出一种基于摇臂转向架式星球车悬架运动学信息的星球车通过区域地形估计方法.通过分析星球车悬架正逆运动学模型,提出星球车通过区域地形估计模型.本地形估计模型将车体姿态和摇臂转角信息作为状态输入变量,可获得星球车车轮与车体相对位置,从而估计出车轮下方地形.相对于用双目相机和激光雷达地形感知方法,本方法通过车体悬架运动学信息估计地形,具有能耗低,消耗计算资源少等优点,并搭建了星球车运动学Matlab仿真平台,在多种典型工况下,验证了该方法的有效性.
- 李楠高海波丁亮郭军龙王文涛邓宗全
- 关键词：运动学
- 星球车车轮纵向滑移试验研究被引量：3
- 2015年
- 星球车运行于松软星球表面时,易发生滑转和滑移。在下坡或制动等情况下,车轮实际前进速度大于理论前进速度,车轮将处于滑移状态。目前的研究主要针对滑转力学,而针对滑移力学的研究较少,滑移分为纵向滑移和侧向滑移。用试验的方法研究与星球车相关的多种因素对星球车车轮纵向滑移试验结果的影响。在车轮性能测试台上安装不同构型的车轮,研究车轮半径、轮刺个数、前进速度和垂直载荷对车轮纵向滑移力学特性的影响规律。纵向滑移试验结果表明,前进速度的增加对沉陷量和轮地作用力/力矩的影响较小;电动机输出力矩绝对值随车轮半径的增加而增加;前进阻力绝对值随垂直载荷的增加而增加;前进阻力系数随滑移率的增加而增加,车轮下的坡度角越大,需要的前进阻力系数越大;电动机输出力矩在滑移率从0增加到0.2时的变化速率,远大于其在滑移率从0.2增加到0.6时的变化速率。
- 丁亮郭军龙闫冰高海波刘振李楠杨怀广邓宗全
- 融合六维力/力矩测试功能的星球车车轮
- 融合六维力/力矩测试功能的星球车车轮，它涉及一种星球车车轮。本发明解决了现有的星球车车轮不具备精确进行与土壤作用的力和力矩测量的功能的问题。轮辋适配器内嵌在车轮本体的内壁上且位于车轮本体的内环中部，六维力/力矩传感器同轴...
- 丁亮高海波郭军龙邓宗全吴跃陶建国
- 文献传递
- 一种用于松软地形中车辆脱陷的优化控制方法及系统
- 本发明提供了一种用于松软地形中车辆脱陷的优化控制方法及系统，属于运动控制技术领域。为了解决现有车辆脱陷控制策略求解复杂、不能实时优化、难以在线应用的问题。本发明利用固定步态次数的松软地形的前进距离作为等效衡量标准，建立车...
- 李亚宽郭军龙
- 轮式移动机器人滑转和滑移问题的地面力学解析
- 星球探测车等轮式机器人需要运行于松软崎岖的地形环境中,导致机器人车轮容易发生明显的纵向滑转和侧向滑移,为机器人控制带来了新的挑战。轮地作用地面力学是揭示车轮滑转和滑移问题的理论基础。本文以星球车为例,分析了松软崎岖地形导...
- 丁亮高海波郭军龙李楠段广仁吕熙敏
- 关键词：侧向滑移
- 文献传递
- 一种人体运动角度测量方法
- 本发明涉及一种人体运动角度测量方法，其解决了现有人体上肢运动角度测量方法成本高、测量操作不方便，测量过程繁琐，准确度低，稳定性差的技术问题；本发明先以人体的两个关节作为两个实点，再以这两个实点确定一个虚拟点，然后通过两个...
- 王洪刚姚玉峰裴硕王佳佳郭军龙
- 膝关节术后康复训练机器人研究综述被引量：10
- 2021年
- 膝关节术后康复训练机器人(简称康复训练机器人)辅助接受膝关节手术的患者进行康复训练,帮助患者快速恢复膝关节的运动机能,可有效减轻理疗师及患者家属的工作负担,在膝关节术后康复训练中具有广泛应用。在总结膝关节术后运动特征及康复需求的基础上,将康复训练机器人分类成末端驱动式、外骨骼式及其他类型,详述了其设计理念、结构特点、控制策略及康复训练效果的评价系统。分析了当前康复训练机器人存在的问题,以及涉及的关键技术,预测了未来康复训练机器人的发展趋势。
- 姚玉峰杨云龙郭军龙郭军龙孙立宁
- 关键词：膝关节手术康复训练机器人控制策略
- 一种松软地形中评估轮刺车轮挂钩牵引力的方法及装置
- 本发明提供了一种松软地形中评估轮刺车轮挂钩牵引力的方法及装置，属于土壤力学技术领域。为了解决现有轮刺车轮星球车地面力学模型求解成本高且效率低、参数多且不易直接测量的问题。将轮刺部分的应力波动平均值整个接触区域，简化出应力...
- 郭军龙李亚宽
- 具有宏微观力测试功能的行星探测车车轮及受力测试方法
- 具有宏微观力测试功能的行星探测车车轮及受力测试方法，涉及一种力学系统测试方法。实现了对星球探测车车轮的力学性能的测量，本发明的滑环的内环与六维力传感器的一侧同轴固定连接，六维力传感器该侧与车轮本体中心立面固定连接，且六维...
- 邓宗全丁亮郭军龙高海波王圣军李楠
- 文献传递
- 具有宏微观力测试功能的行星探测车车轮及受力测试方法
- 具有宏微观力测试功能的行星探测车车轮及受力测试方法，涉及一种力学系统测试方法。实现了对星球探测车车轮的力学性能的测量，本发明的滑环的内环与六维力传感器的一侧同轴固定连接，六维力传感器该侧与车轮本体中心立面固定连接，且六维...
- 邓宗全丁亮郭军龙高海波王圣军李楠
- 文献传递
