梅昊
- 作品数：6 被引量：38H指数：4
- 供职机构：吉林大学通信工程学院更多>>
- 发文基金：吉林省科技发展计划基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 群体机器人系统协同适应性研究
- 本论文研究得到国家自然科学基金项目(60675057)资助。论文研究旨在分布式优化与学习模型下,充分利用自主机器人的局部信息,构造高效的分布式强化学习算法,以提高群体机器人系统在复杂动态环境下的协同适应性,从而实现系统的...
- 梅昊
- 关键词：分布式学习
- 文献传递
- 动态环境下机器人路径规划的混合蚁群算法(英文)被引量：11
- 2006年
- 为了实现动态环境下移动机器人的路径规划,将蚁群算法(作为一种全局路径规划算法)与人工势场算法(作为一种局部路径规划算法)相结合,并对蚁群算法做了一些改变,使之适应栅格环境。仿真结果表明,该混合蚁群算法路径性能较好,并能够满足实时要求。
- 梅昊田彦涛祖丽楠
- 关键词：蚁群算法动态环境路径规划
- 基于分层强化学习的多移动机器人避障算法被引量：3
- 2006年
- 介绍了一种基于分层思想的强化学习方法,即将机器人的复杂行为分解为一系列简单的行为进行离线独立学习,并分别设计了每个层次的结构、参数及函数。这种学习方法能够减小状态空间并简化强化函数的设计,从而提高了学习的速率以及学习结果的准确性,并使学习过程实现了决策的逐步求精。最后以多机器人避障为任务模型,将避障问题分解为躲避静态和动态障碍物以及向目标点靠近3个子行为分别进行学习,实现了机器人的自适应行为融合,并利用仿真实验对其有效性进行了验证。
- 祖丽楠田彦涛梅昊
- 关键词：自动控制技术避障Q-学习
- 群体机器人觅食任务Eulerian建模与分析被引量：7
- 2006年
- 为了提高觅食任务性能,根据蚂蚁觅食原理引入了觅食概率的概念,机器人按照该概率决定是否离开Home区域,通过改变该概率值来调整环境中机器人的数量。为了研究觅食概率对系统性能的影响,利用Eulerian数学建模方法建立了觅食任务模型,并通过仿真实验分析了觅食概率对系统整体性能的影响。实验结果表明:觅食概率越大,环境中机器人数量越增加,机器人之间的干扰也增加,从而降低系统性能。最后通过实验分析给出了觅食概率与环境中任务数量以及机器人数之间的大致关系。
- 梅昊田彦涛祖丽楠
- 关键词：人工智能
- 大规模多移动机器人合作任务的分布自主协作系统被引量：14
- 2006年
- 以大规模多移动机器人觅食任务为背景,探讨了在分布式协作体系结构下系统任务级的协作与行为级的协调问题.提出了一种动态任务分配机制,在缩短任务完成时间的基础上减少了系统通信量并解决了任务死锁问题.同时,设计了一种基于预测的冲突消解方法,使机器人能够对动态障碍物进行精确避障.最后,通过仿真实验验证了上述方法的有效性.
- 祖丽楠田彦涛梅昊
- 关键词：冲突消解
- 群体机器人合作觅食任务数学模型的建立与分析被引量：5
- 2007年
- 根据个体机器人的宏观状态转换,提出合作觅食任务的数学模型.该数学模型由微分比率方程组构成,能够描述群体行为的动态特征,并分析合作觅食任务效益随等待时间的变化情况.仿真实验表明,该数学模型的预测结果与仿真实验数据可以较好地吻合.
- 杨永明田彦涛洪伟梅昊
- 关键词：群体机器人数学模型
