所丽娜
- 作品数：2 被引量：3H指数：1
- 供职机构：哈尔滨理工大学更多>>
- 发文基金：黑龙江省科技攻关计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 机器人本体智能测控系统
- 该课题是省科技攻关项目'机坑内修复小型焊补机的研制'的重要组成部分,该文的研究工作是针对水轮机修专用机器人进行的,应用D-H方法建立了此机器人的各关节之间的坐标关系及其运动学正问题方程,为机器人系统的运动控制提供了可靠依...
- 所丽娜
- 关键词：修复机器人遗传算法神经网络逆运动学
- 文献传递
- 水轮机修复专用机器人的位姿控制方法被引量：3
- 2003年
- 为实现水轮机修复专用机器人的位姿控制,依据神经网络可以逼近任何非线性函数这一特性,采用融合遗传算法的神经网络建立机器人逆运动学模型,针对机器人的结构特点,改进了神经网络的输出训练样本,设计了用遗传算法学习神经网络权系数的软件实现方法,并提出了应用轨迹插补算法取得轨迹中间点位姿.运行结果表明,该方法可大大提高机器人的位姿控制准确度,并能快速地实现位姿控制.
- 所丽娜周欣荣
- 关键词：机器人位姿控制神经网络遗传算法
