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刘乾

作品数：13 被引量：31H指数：4
供职机构：上海海事大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划上海市教委科研基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程电子电信天文地球更多>>

合作作者

文献类型

  • 6篇期刊文章
  • 5篇专利
  • 2篇科技成果

领域

  • 7篇自动化与计算...
  • 2篇交通运输工程
  • 1篇天文地球
  • 1篇电子电信

主题

  • 12篇水下
  • 12篇水下机器
  • 12篇水下机器人
  • 12篇机器人
  • 7篇故障诊断
  • 6篇容错控制
  • 6篇无人水下机器...
  • 5篇神经网
  • 5篇神经网络
  • 5篇感器
  • 5篇传感
  • 5篇传感器
  • 4篇推进器
  • 4篇传感器故障
  • 3篇信息融合
  • 3篇网络
  • 3篇故障检测
  • 3篇故障诊断与容...
  • 3篇串行
  • 2篇信号传输线

机构

  • 13篇上海海事大学
  • 1篇中国船舶科学...

作者

  • 13篇朱大奇
  • 13篇刘乾
  • 9篇颜明重
  • 7篇杨勇生
  • 4篇袁芳
  • 3篇顾伟
  • 3篇汤天浩
  • 3篇刘静
  • 2篇褚建新
  • 2篇马巍
  • 1篇沈爱弟
  • 1篇孙兵
  • 1篇张颖
  • 1篇陈淑荣
  • 1篇陈楚瑶
  • 1篇高茂庭
  • 1篇邓志刚
  • 1篇胡震
  • 1篇陈亮
  • 1篇陈艾琴

传媒

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  • 1篇系统仿真学报
  • 1篇控制与决策
  • 1篇中国造船
  • 1篇船海工程
  • 1篇电脑知识与技...

年份

  • 1篇2013
  • 1篇2012
  • 1篇2011
  • 3篇2010
  • 6篇2009
  • 1篇2008
共 13 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
一种水下机器人传感器故障诊断与容错控制方法被引量：10
2009年
采用自适应滤波器FIR对水下机器人进行在线自适应建模,并利用LMS算法来调节滤波器的权系数.通过对滤波器权系数和误差信号平方的分析,实时检测出传感器的故障,并应用FIR滤波器输出替代故障传感器信号,实现传感器故障情形下水下机器人容错控制.应用该方法对Outland 1000水下机器人传感器的故障进行检测和容错,实验结果表明所提故障检测方法准确可靠,具有较好的容错效果.
朱大奇陈亮刘乾
关键词：水下机器人故障检测自适应滤波器容错控制
基于BP神经网络的水下机器人推进器故障辨识算法被引量：2
2009年
常规无人水下机器人推进器故障诊断中，均假设推进器处于几种固定故障模式，这与实际推进器故障情况有较大差别。该文将信息融合故障诊断技术引入推进器拥堵故障在线辨识之中，提出基于BP误差反传神经网络（Error Back Propagation Network）信息融合在线故障辨识模型，将水下机器人控制信号和故障情形下的方向偏转率作为BP神经网络融合模型输入，其输出即为反应推进器故障大小的拥堵系数，不仅提高了故障辨识精度，而且对连续不确定故障实现有效辨识。
陈艾琴刘乾朱大奇
关键词：水下机器人推进器BP神经网络故障辨识信息融合
基于神经网络的水下机器人容错控制方法与实验研究被引量：4
2009年
针对无人水下机器人(UUV)传感器常见故障,采用一种基于有限脉冲响应(FIR)滤波器模型的在线故障诊断方法。根据该模型的故障检测结果,提出一种基于BP神经网络模型的容错控制策略,实现水下机器人首向角的估计以及传感器信号的在线重构。将重构的信号替代故障传感器信号,实现水下机器人在线容错控制。在OUTLAND 1000水下机器人定向控制系统中,首向角传感器(罗经)发生故障情形下,给出机器人的故障检测以及容错控制结果。
颜明重刘乾朱大奇汤天浩
关键词：无人水下机器人传感器故障神经网络容错控制
水下机器人传感器自适应故障检测算法被引量：1
2009年
为了实现无人水下机器人(UUV)的传感器故障检测,针对其常见故障,采用了一种基于有限脉冲响应(FIR)滤波器的模型对定向控制系统建模,利用LMS算法调整模型权系数来实现模型对系统的自适应性.为反映出由故障造成的系统与模型之间的偏差,并降低噪声的干扰,使用一种基于信噪比的故障检测方法.在OUTLAND 1000水下机器人平台上,人为设置不同类型的艏向角传感器(罗经)故障来验证故障检测算法的效果.水池实验结果表明本方法能够有效检测时变及无输出等传感器故障.
颜明重刘乾朱大奇汤天浩
关键词：无人水下机器人传感器故障故障检测有限脉冲响应
水下机器人驱动电机故障灰色预测装置
一种水下机器人驱动电机故障灰色预测装置，设置在水下机器人主体上并与该水下机器人主体连接，包括：一用于测试电机振动位移并输出电压信号的振动位移信号传感器，所述振动位移信号传感器固定水下机器人主体的驱动电机上；一与所述振动位...
朱大奇刘乾顾伟杨勇生颜明重
文献传递
水下机器人推进器信息融合故障诊断方法及装置
本发明公开了一种水下机器人推进器信息融合故障诊断方法及装置，它包括：信号采集与预处理装置及将所述信号采集与预处理装置采集得到的推进器电压和电流信号与正常转速状况下的电压和电流信号相比较，检测故障是否发生，并计算拥堵故障大...
朱大奇杨勇生刘乾颜明重刘静袁芳
文献传递
无人水下机器人传感器故障容错控制装置
本实用新型公开了无人水下机器人传感器故障容错控制装置，由传感器系统、信号预处理器、传感器故障容错控制器连接而成；传感器系统中的各传感器与信号预处理器的信号输入端通过信号传输线连接，信号预处理器通过串行通讯线与传感器故障容...
朱大奇杨勇生陈楚瑶颜明重刘乾
文献传递
无人水下机器人推进系统故障诊断与容错控制被引量：8
2010年
由于海洋深处工作环境的复杂性、不可预测性,水下机器人可靠性控制技术一直备受关注。在常规无人水下机器人推进器故障诊断中,均假设推进器处于几种固定故障模式,离线设计控制律,在线调度控制律实现容错控制,这与实际推进器故障情况有较大差别,因此采用ICMAC(Improved Credit Assignment Cerebellar Model Articulation Controllers)神经网络在线辨识推进器的实际故障大小,再利用伪逆重构控制策略,产生容错控制矩阵,实现无人水下机器人在线自适应容错控制。并针对推进器突发性故障,给出了故障诊断与容错控制仿真结果。
刘乾朱大奇
关键词：无人水下机器人推进器神经网络故障诊断容错控制
水下机器人推进器信息融合故障诊断方法及装置
本发明公开了一种水下机器人推进器信息融合故障诊断方法及装置，它包括：信号采集与预处理装置及将所述信号采集与预处理装置采集得到的推进器电压和电流信号与正常转速状况下的电压和电流信号相比较，检测故障是否发生，并计算拥堵故障大...
朱大奇杨勇生刘乾颜明重刘静袁芳
文献传递
无人水下机器人串行通信与故障诊断装置
本实用新型公开了无人水下机器人串行通信与故障诊断装置，由传感器系统、信号预处理器、传感器故障检测与容错控制器连接而成；传感器系统中的各传感器与信号预处理器的信号输入端通过信号传输线连接，信号预处理器通过串行通信线与传感器...
朱大奇刘乾颜明重杨勇生
文献传递
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