伍军
- 作品数：5 被引量：42H指数：3
- 供职机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院机器人研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 视频融合在机器人遥操作中的应用被引量：1
- 2003年
- 在机器人遥操作系统中,目前普遍采用预测仿真的方法来克服信号传输时延对遥操作的影响。但虚拟环境与实际环境往往不是完全一致的,因而仅仅依靠仿真图形来辅助完成遥操作任务是不可靠的。针对预测仿真的不足,本文详细介绍了视频融合中的关键技术,使仿真图形能精确的与视频图像相匹配,从而直观的为操作者提供仿真模型与真实机器人运动是否一致的信息,辅助操作者正确可靠的完成遥操作任务。
- 伍军杨光丑武胜
- 关键词：机器人遥操作视频融合仿真模型遥控图像处理
- 面向多机器人遥操作的分布式预测图形仿真系统被引量：8
- 2001年
- 在遥操作机器人系统中 ,由于存在通信传输时延 ,可能导致控制系统不稳定 ,从而降低遥操作的效率和安全性 .目前多采用预测仿真的方法来克服 .在多机器人遥操作系统不但要克服时延的影响 ,还要能控制机器人协调地完成遥操作任务 .我们开发了一个面向多操作者 -多机器人遥操作的分布式预测图形仿真系统 ,实现了对多机器人遥操作系统的预测仿真 ,多个操作者可以通过人机交互接口遥控各自的机器人 ,相互协调完成遥操作的任务 .初步的实验表明该系统能够克服时延的影响 ,并能实现多操作者 -多机器人的协调遥操作 .这对空间站机器人科学实验。
- 朱广超王田苗丑武胜伍军战强张启先
- 关键词：虚拟现实机器人遥操作系统
- 视频融合在机器人遥操作中的应用
- 该文着重研究了如何利用视频图像来解决上述问题.该文论述的视频融合技术涉及以下几个方面:相机标定,主要用于仿真模型与真实模型地比较;已知物体的单摄像机定位方法和空间任意点的双摄像机定位方法,主要用于误差的修正,也即物体重新...
- 伍军
- 关键词：机器人遥操作视频融合相机标定
- 文献传递
- 基于智能控制器的网络遥操作体系结构及控制策略研究被引量：9
- 2003年
- 遥操作技术的发展趋势是提高机器人的自主性。为实现这一目标 ,提出了一种基于Agent的网络遥操作体系结构 ,分析了Agent结构和功能 ,讨论了各个子系统的功能及相应策略 ,并且提出了系统整体控制策略。Agent可以主动适应环境和理解人的意图 ,从而提高了系统的智能 ,简化了系统结构 ,增强了系统的扩展性和通用性。最后 ,通过空间卫星舱更换晶体生长炉棒料实验进行了验证。
- 孟偲王田苗丑武胜朱广超伍军薛喜梅
- 关键词：智能控制器遥操作体系结构AGENT网络通讯系统
- 基于增强现实的机器人遥操作系统研究被引量：25
- 2004年
- 在遥操作系统中,预测仿真中存在的建模误差和运动累计误差严重影响遥操作的安全性、精度和效率。采用增强现实技术可以有效地解决该问题。采用视频融合和物体定位技术,操作者可以方便地对比仿真规划结果和实际机器人执行结果之间的差异,并可以通过修正和更新仿真模型来补偿建模误差和运动累积误差。实验结果表明该系统不但可以有效地消除通讯时延的影响,还可以提高遥操作的精度和效率。
- 朱广超王田苗丑武胜孟偲伍军薛喜梅
- 关键词：遥操作虚拟现实时延
