邹湘伏
- 作品数：52 被引量：331H指数：11
- 供职机构：中南大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术矿业工程建筑科学航空宇航科学技术更多>>
- 带FDI算法的无人机组合导航姿态确定控制系统设计被引量：1
- 2007年
- 无人机导航系统的作用是提供导航数据给飞控计算机作为制导和控制用,因为飞控计算机的性能在很大程度上依赖于导航数据,导航系统的某一个错误可能会导致整个无人机的失败,因此,导航系统应具有故障检测和隔离(FDI)算法,介绍了一种用于无人机导航的FDI和低成本的组合导航系统,硬件包括低成本商业用MEMSIMU、GPS接收器、磁力计和导航计算机,软件包括带FDI算法的卡尔曼滤波。
- 何清华李乐奇邹湘伏
- 关键词：卡尔曼滤波无人机
- 多臂机器人关节间的碰撞检测研究被引量：9
- 2003年
- 将多臂机器人各运动关节简化为具有一定直径的圆柱体,通过计算两圆柱体中心线间最短距离来进行机器人的碰撞检测研究.在此过程中,首先通过总结提炼两空间线段间的相互位置关系,在进行解析、推导的基础上,提出了8个有意义的解析几何推论,直接可得出两空间线段间的最短距离,然后根据得出的结果,设计了一个机器人运动关节间的碰撞检测算法.该算法程序设计简单,计算量小,能有效地满足实际应用需要.
- 周友行邹湘伏何清华
- 关键词：多臂机器人碰撞检测
- 基于键合图——状态空间法的氮爆式液压碎石器研究被引量：2
- 2002年
- 以一种结构新颖的氮爆式液压碎石器为研究对象,应用键合图———状态空间法这一先进的动态建模方法建立了氮爆式液压碎石器系统较为详尽的数学模型,在此基础上进一步探讨了氮爆式液压碎石器系统的工作参数、结构参数对其动态特性的影响规律,数字仿真结果与实验测试结果基本吻合,这对氮爆式液压碎石器的设计开发具有重要的指导意义。
- 朱建新邹湘伏
- 关键词：动态特性数学模型冲击频率
- 隧道凿岩机器人双三角十字铰钻臂的运动控制被引量：5
- 2002年
- 通过研究凿岩机器人双三角十字铰钻臂运动规律,在分析两变幅缸伸缩变化与钻臂摆角与俯仰角的变化之间关系的基础上,得到了钻臂摆角与俯仰角按特定规律运动时钻臂在空间的运动轨迹,同时也得到了两变幅缸的伸长变化轨迹,据此,通过控制两变幅缸按一定规律变化可使钻臂在空间的移动平缓并且使得钻臂的运动控制方便、简单,且易于达到较高的控制精度。
- 邹湘伏周友行何清华邓伯禄
- 关键词：隧道凿岩机器人摆角
- 氮爆式液压破碎锤活塞与控制阀运动匹配研究被引量：2
- 2003年
- 要使氮爆式液压破碎锤获得最大的冲击能,阀芯和活塞的运动匹配至关重要。详细地分析了在一些设计参数已经确定的情况下,阀芯和活塞之间的运动关系的匹配,最终可归结为两个关键尺寸Lv1和Sps之间的匹配问题,而且阀芯应该采用正开口形式。并且在此基础上给出这两个关键尺寸的计算公式和仿真分析结果。
- 邹湘伏朱建新陈欠根
- 关键词：液压破碎锤回油
- 振动切削钴结壳破碎减阻机理分析被引量：1
- 2007年
- 将螺旋滚筒式振动切削应用于深海钴结壳的开采,对振动切削钴结壳的过程进行了分析,从理论上研究了振动切削钴结壳的减阻机理,认为振动所产生的应力脉冲是引起裂纹高速扩展的原因,只有当振动频率在一定的范围之内时才能引起裂纹的高速扩展、分叉,最后导致破碎。同时分析了施加振动后对切削阻力的影响。通过实验证实,引入振动脉冲,滚筒截齿切削力确有较大幅度的降低,载荷波动也有所减缓,并使钴结壳粒度更集中控制在某一范围内。
- 朱建新罗伟邹湘伏
- 关键词：海洋采矿钴结壳
- 多关节凿岩机械手快速定位方法被引量：11
- 2001年
- 凿岩机器人在工作时 ,完成的任务是随机的 ,它每 1只机械手具有 6个转动关节和 3个移动关节 .在定位时 ,其运动学逆运算过程相当复杂 ,为满足实时控制的需要 ,必须实现快速逆运算 .作者在分析凿岩机器人钻臂结构的基础上 ,利用钻臂的双三角支架的空间平移性能 ,根据各关节变化所引起的钻臂端部位姿的变化 ,综合机器人学中运动学知识 ,建立一个专家系统 ,采用拟人化的方案———“先定点 ,再定位姿” ,解决凿岩臂的快速定位问题 ,以实现描述各关节位置的变量的快速逆运算 .根据实际工作情况 ,首先使钻臂的端点与目标定位点重合 ,求解出相应的关节运动变量的值 ,然后把凿岩机械手看作闭链机构 ,再选择相应的运动关节确定钻臂的空间位置 ,从而简化了计算的难度 ,可快速、精确地求解机械手的各关节变量值 .
- 周友行何清华徐海良邹湘伏
- 关键词：凿岩机器人钻臂运动学方程专家系统
- 某航空活塞发动机机械增压器旁通阀门启闭特性分析被引量：1
- 2017年
- 机械增压器现已在汽车发动机上得到了广泛应用,但其在航空活塞发动机上的应用和研究较少。分析机械增压器的工作过程,在簧片阀模型的基础上,考虑旁通阀门启闭压力与涡轮增压器压比之间的线性关系并对其建模;搭建某型航空活塞发动机GT-POWER数值仿真模型并进行实验验证,在整机模型的基础上,研究不同转速下通过旁通阀门的质量流率以及不同高度下旁通阀门的通流面积。结果表明:巡航工况下,海拔2 680m时阀门关闭;起飞工况下,海拔3 000m阀门关闭,该结果可为发动机实际高空飞行提供理论支持。
- 潘钟键邹湘伏邹湘伏
- 关键词：航空活塞发动机机械增压器通流面积
- 基于DB小波阈值降噪的直升机旋翼不平衡故障信号处理被引量：1
- 2020年
- 旋翼系统是直升机的关键部件,一旦发生动不平衡故障,可能会使直升机大量动部件产生高周疲劳,导致机械故障,甚至引发飞行事故。首先针对双跷跷板结构四旋翼无人直升机旋翼不平衡故障自身振动信号的特点和其小波基函数的特性,从信号重构能力和相关性理论的角度,确定小波分解的最优小波基函数dbN系列;同时,基于最优小波基函数db5和强制阈值降噪的思想对监测的振动信号进行强制降噪;最后,运用小波包分解重构提取表征故障信息的前8阶小波包能量谱特征向量,提取的特征向量具有较好的区分性,为后续的故障诊断模式识别提供数据基础。
- 邹湘伏徐雷谢习华
- 关键词：直升机信号处理阈值去噪
- 适应富钴结壳微地形的采矿头失控故障分析
- 2007年
- 富钴结壳富含战略金属钴等元素,其表面一般有微地形起伏。介绍了深海集矿机滚筒式采矿头的控制系统原理及相应的控制器。分析了滚筒式采矿头易出现的故障、故障原因,提出了若干切实可行的解决办法,并在实验中加以验证。
- 朱建新罗伟邹湘伏陈勇
- 关键词：富钴结壳深海采矿
