许万
- 作品数：78 被引量：178H指数：7
- 供职机构：湖北工业大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金湖北省自然科学基金武汉市青年科技晨光计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程电子电信更多>>
- 一种基于改进RRT*的全局路径规划算法被引量：20
- 2022年
- 针对传统RRT*全局路径规划算法在多障碍物复杂环境中搜索效率低、占用内存过大、搜索路径不平滑等问题,提出一种基于简化地图的区域采样RRT*算法(simplified map-based regional sampling RRT*,SMRS-RRT*).首先简化处理全局栅格地图,在此基础上寻找从起点到目标点的最优路径点集合,并将该路径作为引导路径通过智能采样因子进行扩大,得到智能采样区域;然后在智能采样区域中不断迭代搜索,得到一条从起点到目标点的代价小、无碰撞路径;最后结合最小转弯半径约束的路径修剪和基于B样条曲线的路径优化,生成一条路径平滑且曲率连续的优化路径,从而使移动机器人沿着该全局优化路径快速、平稳、安全地到达目标点.仿真实验表明,所提出算法能够有效提高传统RRT*搜索效率,加快收敛速度,降低内存消耗.
- 许万杨晔余磊涛朱力
- 关键词：全局路径规划
- 行星式自动切管机系统设计
- 2015年
- 为解决工业生产中钢管切割的切削断面不平整、精度不高且切割效率低下的问题,根据行星式的结构优势,将行星切割作为主运动,实现对切削屑的控制及达到断面平整的效果。结合定长切割和定量进刀的要求,采用全伺服直驱设计,并利用电子齿轮控制脉冲当量来保证精度以满足工业生产要求。整个系统通过PLC进行控制,实现六轴全伺服控制。系统包含自动、手动以及半自动三种控制模式。通过触摸屏通讯,简化系统的操作性。本系统可靠性好,控制线路简洁、灵活,并且切割效率高,实用性强。
- 许万李聪赵迪李炯钱应平
- 关键词：PLC控制
- 基于实时以太网的多轴运动控制系统研究
- 在现代机械制造中，多轴运动控制的应用已经越来越普遍，用电子方式来实现机械运动轴之间协调同步，取代了传统的机械凸轮和齿轮，给机械设计制造带来了巨大的灵活性。为了有效协调、同步各个轴的运动过程，实现高精度的多轴运动控制，一个...
- 许万
- 关键词：实时以太网多轴运动控制机械制造实时调度时钟同步
- 基于ADAMS和MATLAB的数控机床进给驱动系统的机电联合仿真被引量：10
- 2014年
- 根据机械多刚体动力学理论建立数控机床进给驱动系统的数学模型,利用机械系统动力学分析软件ADAMS建立动力学模型、C++编写数控进给指令、MATLAB/Simulink建立数控机床进给驱动系统Simulink仿真模型,结合三者实现机床的机电联合仿真。仿真分析结果表明:该仿真平台能用来分析进给驱动伺服系统的动态特性,为物理样机进给系统的设计与调试提供可靠的参考依据。
- 赵大兴杨勇许万丁国龙彭玲
- 关键词：多刚体动力学进给驱动
- 一种基于物联网的桥梁检修车的车载智能信息化系统
- 本发明公开了一种基于物联网的桥梁检修车的车载智能信息化系统，包括桥梁检修车、监控中心控制室和通信系统，其特征在于，所述桥梁检修车通过通信系统和监控中心控制室之间相连接，所述桥梁检修车车载有检修车车载系统。本发明在保留传统...
- 谭保华谭宗明许万肖腾飞朱力段禄成杨晔肖迪张力天吴明昊高俊刘龙康
- 文献传递
- 基于双迭代学习-交叉耦合的双轴误差控制被引量：5
- 2017年
- 在双轴高精度轮廓加工中,单轴的跟踪误差和双轴间运动不协调产生的轮廓误差都会影响加工精度。文章提出了一种基于双迭代学习-交叉耦合的双轴运动控制策略,将单轴的迭代学习控制(iterative learning control,ILC)与双轴的交叉耦合控制(cross-coupled control,CCC)以及轮廓误差的ILC相结合。单轴的ILC用来改善单轴的跟踪性能,减小单轴的跟踪误差;双轴的CCC用以增加各轴之间的匹配程度,减小轮廓误差;轮廓误差的ILC可以提高轮廓的跟踪性能,进一步削减轮廓误差。仿真结果表明,双迭代学习-交叉耦合控制系统不仅能够有效降低单轴的跟踪误差,而且能显著减小轮廓误差。
- 许万郑威杨维曹松罗西
- 关键词：迭代学习跟踪误差
- 基于激光雷达特征识别的定位导航方法
- 本申请公开了基于激光雷达特征识别的定位导航方法。该方法包括：当可行走设备驶入特征识别区后，从该可行走设备搭载激光雷达所获雷达点云数据中提取断点数据；根据断点数据，获得角点；从角点中确定用以形成特征三角板的特征角点；基于特...
- 许万周航刘聂陈燕梁刘东庭周俊飞王彪李根邹鹏坤汪敏慧
- 三元锂离子动力电池挤压损伤容限的试验研究被引量：5
- 2019年
- 电动汽车发生碰撞后动力电池受到挤压变形时,存在热失控风险。为得到电池的挤压损伤容限,该文基于某镍钴锰(Li-Ni CoMnO_2,NCM)三元锂离子动力电池进行挤压试验。对电芯不同方向进行挤压试验,分析不同方向抗挤压能力以及发生挤压热失控的失效模式;对模组分别进行2个方向的挤压试验,研究其挤压失效形式。结果表明:电芯在长度方向比宽、高方向,更易发生挤压失效;挤压失效模式具有不确定性;该电芯挤压损伤容限为10 mm;模组长度方向挤压更易发生热失控,与电池单体一致。该结果可为动力电池包的安全布置设计及仿真失效判定提供参考。
- 许万周大永
- 关键词：汽车碰撞锂离子动力电池热失控损伤容限
- 基于超宽带技术的室内无线定位系统设计被引量：7
- 2020年
- 针对室内无线定位存在的动态性强、传输距离短、抗多径效应差、定位精度差、室内环境复杂等问题,通过超宽带信号在基站和标签之间的飞行时间测得基站和标签的距离。将这个距离值上传给上位机,上位机再通过加权质心算法计算出标签位置坐标。分别进行静态和动态实验,分析定位系统在视距和非视距情况下的定位误差。实验结果表明:超宽带无线定位系统定位精度较高,在室内视距情况下可以高达10 cm左右;在非视距环境下,由于受到的干扰较大,定位精度在30 cm左右。
- 许万涂拓胡天宇胡新宇
- 关键词：超宽带质心算法
- 基于深度增强学习的工业机械臂自动控制方法
- 本发明涉及一种基于深度增强学习的工业机械臂自动控制方法，构建深度增强学习模型、构造输出干扰、建立奖励r<Sub>t</Sub>计算模型、构建仿真环境、积累经验池、训练深度强化学习神经网络及利用训练好的深度增强学习模型在实...
- 柯丰恺周唯倜赵大兴孙国栋许万丁国龙吴震宇赵迪
- 文献传递
