田华英
- 作品数：3 被引量：8H指数：1
- 供职机构：上海交通大学电子信息与电气工程学院自动化系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 同构阵列式自重构机器人的运动规划与仿真研究
- 自重构机器人是近年来机器人学领域出现的一个新的研究方向，它由许多简单的智能体模块构成，不需外界帮助就能动态地改变自身构型，适应外部环境，执行不同的任务，具有较好的适应性和容错性。它的功能远远超过常规的固定形状的机器人，可...
- 田华英
- 关键词：自重构机器人仿真环境
- 文献传递
- 基于Java 3D的自重构机器人仿真平台的构建被引量：7
- 2006年
- 介绍了新设计的一种同构阵列式模块化自重构机器人的模块结构和运动方式,针对这种机器人系统,为了验证控制算法,构建了可视化的自重构机器人仿真平台。选用Java 3D作为开发工具,采用类的封装和线程技术,设计了仿真平台的软件结构,并实现了在界面上进行交互式地显示三维运动过程。在此平台上对模块的运动进行仿真,给出了一个4×2×2矩形阵列模块的平移仿真示例,验证了该仿真平台的有效性。此仿真平台界面简单,操作方便,能够实现算法仿真和运动显示。
- 田华英吴秋轩曹广益
- 关键词：模块化自重构机器人仿真
- 模块化自重构机器人的运动分析与仿真被引量：1
- 2006年
- 在国外自重构机器人研究的基础上,设计开发了一种同构阵列式的模块化自重构机器人M-Cubes。此模块化机器人结构紧凑、运动灵活,模块间通过搭建成脚手架结构进行运动,可以组合成任意的构型。文章介绍了模块的脚手架结构运动方式,进行了运动学分析,推导出模块运动时的变换矩阵,并进行了逆运动学分析,说明了此脚手架结构的运动原理。在仿真平台上给出了一个4×2×2矩形阵列模块的平移仿真示例,验证了模块结构和运动方式的有效性。
- 田华英吴秋轩曹广益
- 关键词：自重构模块化机器人
