甘飞梅
- 作品数：3 被引量：3H指数：1
- 供职机构：北京工业大学更多>>
- 发文基金：北京市教育委员会科技发展计划面上项目北京市教委科技创新平台项目国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种桌面型两轮机器人的舞步运动规划方法
- 本发明涉及一种桌面型两轮机器人的舞步运动规划方法，属于智能机器人范畴。本发明采用有限状态自动机M＝{T，Q，δ，q<Sub>0</Sub>，F}作为句法分析器，对机器人的基本舞步动作进行规划，其中T为运动指令集合，包括八...
- 阮晓钢呼德夫孙亮于乃功于建均李世臻甘飞梅
- 文献传递
- 基于强化学习的双轮机器人的平衡控制研究
- 双轮机器人的概念于20世纪90年代提出来,属于轮式机器人的范畴。因其结构简单、运动灵活、适合在狭小的空间内工作,在民用、军用、航天上有着广泛应用前景。它的平衡原理来源于倒立摆的控制,是非线性、强耦合、多变量和自然不稳定的...
- 甘飞梅
- 关键词：神经网络
- 基于机器学习实现双轮机器人平衡控制的应用研究被引量：3
- 2011年
- 为了有效地解决双轮机器人平衡控制问题,改善学习时间过长的问题,使双轮机器人具有自学习能力;将机器学习中强化学习算法应用于双轮机器人上,利用内部回归神经网络构造性能评价函数,设计了一种新型控制算法;该算法是一种不需要预测和辨识模型,在模型未知及没有先验经验的条件下,通过自身神经网络的在线学习,以实现对双轮机器人的自学习平衡控制;Matlab仿真以及物理实验表明:该方法能在短时间内成功实现对双轮机器人的自学习平衡控制,且在性能上优于其它学习算法。
- 孙亮甘飞梅
