王冬来
- 作品数：13 被引量：53H指数：5
- 供职机构：装甲兵工程学院控制工程系更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术理学机械工程更多>>
- 基于L_1自适应方法的四旋翼飞行器纵向控制被引量：14
- 2011年
- 针对四旋翼飞行器姿态控制系统欠驱动、强耦合、强振动的特性以及非零初始误差的客观存在,采用了一种新型的L1自适应算法,将模型的非线性因素和耦合项视作时变参数和干扰,设计了L1自适应控制器,突破了传统自适应控制固有的时变参数频率限制,有效抑制了飞行器机械振动所引起的高频干扰;同时,在飞行器存在非零初态跟踪误差情况下,避免了瞬态误差的出现,确保输入力矩在可控范围内一致有界。最后,仿真结果验证了算法的鲁棒性。
- 王冬来吕强刘峰王珂珂
- 关键词：四旋翼飞行器瞬态性能
- 基于非线性指数趋近律的离散滑模变结构控制被引量：3
- 2012年
- 基于非线性函数提出了一种新型离散非线性指数趋近律,实现切换项系数随系统运动点到切换面的距离由大到小非线性变化,使系统运动点到达过程由快到慢的变速控制;设计了基于离散非线性指数趋近律的控制器,研究了几种离散趋近律存在的差异和问题,通过与几种离散趋近律在到达时间和抖振幅度的比较,证明非线性指数趋近律不仅缩短了到达时间,加快了趋近过程,间接增强了系统鲁棒性,而且进一步降低了系统抖振,改善了控制品质。
- 吕强王冬来刘峰白洪瑞
- 关键词：滑模变结构控制非线性趋近律鲁棒性
- 基于DSP四旋翼飞行器姿态控制系统硬件设计被引量：18
- 2011年
- 姿态控制是具有六自由度四输入欠驱动系统的四旋翼飞行器飞行控制系统的核心,文章基于DSP对飞行器的姿态控制系统进行硬件设计。设计采用TMS320F28335作为主控制器,使用ADIS16355惯性测量单元进行姿态信息检测,超声波传感器进行高度的测量。多次室内实验表明,所设计硬件系统性能可靠,满足飞行器姿态控制的要求。
- 吕强郭善亮王冬来王珂珂
- 关键词：四旋翼飞行器硬件设计DSP
- 基于协同进化PSO的自主车辆实时运动规划方法研究
- 自主车辆在障碍物环境下的运动规划问题是一个包含非完整约束条件的全局优化问题。本文通过在弧长-曲率空间建立车辆运动学模型的方法，在满足非完整约束条件的基础上，将运动规划问题转化为函数优化问题。为提高PSO算法的优化速度，保...
- 王珂珂赵汗青吕强王冬来
- 关键词：自主车辆非完整约束协同进化
- 基于变结构神经网络的L_1自适应控制被引量：2
- 2012年
- 针对传统模型参考自适应控制存在的鲁棒性问题和神经网络结构庞大因而计算量膨胀的问题,提出了一种变结构神经网络L1自适应控制方法,其中变结构神经网络用于在线辨识系统存在的未知非线性函数,该网络通过对节点进行唤醒与催眠以动态调节结构,以最少的节点数进行有效的逼近,降低计算复杂度;L1自适应控制用于网络权值学习与系统非线性补偿,反馈回路中设有一个低通滤波器,只要满足L1增益条件,就能确保系统的输入输出信号的瞬态响应和稳态跟踪性能与一个期望的线性时不变系统的响应保持一致。通过对四旋翼飞行器进行仿真,验证了该方法的有效性。
- 吕强王冬来王树良
- 关键词：低通滤波器神经网络四旋翼飞行器
- 小型四轴飞行器动力学参数测定方法设计
- 针对四轴飞行器动力学模型参数测定的成本与精度难以兼顾的特点，简化了旋翼转速与升力以及转速与反扭矩之间的关系，设计测定装置实现了电机定子与测量平台的固性连接，根据刚体力学原理将旋翼产生的升力和反扭矩以重力的改变形式表现出来...
- 王冬来吕强刘峰
- 关键词：参数测定升力系数
- 基于离散非线性指数趋近律变结构控制被引量：1
- 2012年
- 针对传统趋近律抖振大、趋近速度不快的缺陷,提出了一种新的离散趋近律。通过在指数趋近律切换项系数中加入非线性函数,实现了切换项系数随运动点到切换面的距离从大到小逐步变化,加快了趋近速度并降低了抖振,间接提高了系统鲁棒性。仿真结果证明,离散非线性指数趋近律具有良好的趋近品质,对确定性系统和不确定系统都有良好的控制效果。
- 吕强白洪瑞王冬来刘峰
- 关键词：离散变结构控制抖振鲁棒性指数趋近律
- 基于改进PSO的自主车辆实时运动规划方法被引量：2
- 2013年
- 通过在弧长-曲率空间建立车辆运动学模型的方法,在满足非完整约束条件的基础上,将运动规划问题转化为函数优化问题。为提高PSO算法的优化速度,满足算法工程应用的实时性要求,提出一种基于多任务种群协同进化的粒子群优化算法。该算法将种群分为3种执行不同任务动作的子群,充分扩展搜索范围,挖掘搜索域内的有用信息,使种群的全局搜索能力和局部搜索能力达到较好的平衡状态。实验结果证明,将协同进化PSO算法应用于弧长-曲率空间中的函数优化问题,可实现对自主车辆的运动规划,规划轨迹满足车辆运动学和动力学约束,保证了车辆行驶的安全性和平稳性。
- 王珂珂赵汗青吕强王冬来
- 关键词：自主车辆粒子群优化非完整约束协同进化
- 基于反步滑模控制的履带式机器人轨迹跟踪
- 建立了履带式移动机器人的运动学模型，针对系统的非线性，提出了基于反步滑模方法的履带式移动机器人轨迹跟踪控制。根据轨迹跟踪控制的要求，在定义了系统位姿状态误差微分方程的基础上，采用反步递推算法和李亚普诺夫函数构造了滑模控制...
- 王珂珂赵汗青韩宝亮王冬来
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- 基于UM6惯导模块的四旋翼飞行器姿态控制被引量：2
- 2012年
- 针对目前四旋翼飞行器姿态控制过程中姿态解算精度不高的问题,选用成本低、精度相对较高的UM6-LT惯导模块,该模块内置嵌入式ARM处理器,直接通过数字接口输出姿态角。首先分别在电机静止和转动状态下测试了该模块的稳定精度,其次通过协方差调节其内置的扩展卡尔曼滤波器参数。最后结合XBee无线传输模块,使用PID算法,在X650value实验平台下进行飞行试验。结果表明,UM6-LT惯导模块的姿态解算精度可以满足四旋翼飞行器姿态控制要求。
- 白洪瑞吕强刘峰王冬来
- 关键词：四旋翼飞行器XBEE
