李林鑫
- 作品数：5 被引量：22H指数：3
- 供职机构：浙江工业大学信息工程学院更多>>
- 发文基金：浙江省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于迭代学习的机械手运动控制系统设计
- 随着自动化生产进程的推进与发展以及机器人控制技术的深入研究，工业机械手的投入可以降低企业生产成本的同时提高生产效率，而工业机械手的研究和应用必将成为今后的趋势。因此研究设计一个低成本、高性能的机械手运动控制系统具有重要的...
- 李林鑫
- 关键词：工业机械手运动控制系统迭代学习控制机械运动学
- 文献传递
- 一种机械臂运动控制方法
- 一种机械臂运动控制方法，包括以下步骤：（1）建立完整对应的n个连杆的变换转移矩阵，计算出各连杆的线速度和角速度；（2）计算连杆质心得出惯性张量，计算出机械臂的总动能和总势能，对总动能与总势能之差关于机械臂广义坐标q求取偏...
- 董辉黄文嘉黄胜邢科新李林鑫高阳吴祥
- 文献传递
- 水平多关节机械手运动学分析与仿真被引量：11
- 2013年
- 为了研究水平多关节喷涂机械手的运动轨迹规划及控制问题,利用常规的D-H参数法推导出机械手的运动学方程,求解并分析了机械手的正、逆运动学问题.最后,利用MATLAB工具建立机械手仿真模型,针对具体的喷涂对象选取空间特征点,基于空间特征点并结合逆运动学分析结果,完成机械手喷涂作业的轨迹规划与运动仿真.研究结果表明了机械手结构及参数设定的合理性,并验证了其运动学正、逆解的正确性,为后续的机械手控制的研究开发奠定了重要基础.
- 董辉李林鑫
- 关键词：逆运动学分析仿真模型多关节运动轨迹规划机械手控制
- 变增益反馈D型迭代学习控制系统分析与仿真被引量：5
- 2014年
- 为了在机器人这一强耦合非线性环境下能够快速并较好的完成跟踪任务,提出了一种变增益反馈D型迭代学习控制算法,并对其收敛性进行了分析与证明.此外,结合一个已有的机械手动力学模型,利用MATLAB工具分别使用传统的开、闭环迭代学习控制,以及反馈增益D型迭代学习控制进行仿真,对比分析跟踪性能与控制效果.分析与仿真结果表明:该方法具有良好的跟踪精度,且相较传统方法收敛速度更快,可用于机器人高精度轨迹控制.
- 董辉黄文嘉李林鑫
- 关键词：迭代学习控制变增益收敛性分析
- 一种多轴伺服机械手空间圆弧规划控制方法
- 一种多轴伺服机械手空间圆弧规划控制方法，包括以下步骤：1）特征点的提取，1.1）对空间阻隔物进行抽象，空间阻隔物设定为一个长方体区域；1.2）求出经过起始点和目标点，且垂直于XOY平面的平面表达式F(x,y,z)＝0；1...
- 董辉李林鑫王宇俞立
- 文献传递
