张燕
- 作品数：34 被引量：8H指数：1
- 供职机构：山东交通学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学交通运输工程建筑科学更多>>
- 一种欠驱动船舶自适应神经网络自动靠泊控制方法，设备及介质
- 本发明提供一种欠驱动船舶自适应神经网络自动靠泊控制方法，本发明采用附加控制方法解决欠驱动控制器设计的难题；利用航海动态深度信息的神经网络自适应方法，重构不确定的船舶模型动态参数与未知扰动向量，将神经网络权值、逼近误差、扰...
- 张强张显库刘洋许世波张燕江娜孙昱浩杨仁明华莱士杰克逊
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- 一种履带式水下清污机
- 本发明公开了一种履带式水下清污机，包括机架、集污箱和清污组件，所述清污组件包括清扫装置和吸污装置，所述吸污装置包括输入管和吸污泵并且输入管与集污箱联通，所述集污箱通过带有单向控制阀的排水管与外界联通，所述集污箱内部还设置...
- 刘洋张强张燕胡宴才
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- 一种河道清淤机器人
- 本发明涉及疏浚技术领域，公开了一种河道清淤机器人，包括车体，所述车体的底部中央可转动地设置有放料机构，用于储存碎石和铺放碎石，所述车体的底部另一端还设置有压实机构，用于将铺下的碎石压实，所述车体的内部固定安装有圆锥破碎机...
- 张强胡宴才刘洋张燕许世波陈麒宇
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- 网络欺骗攻击下的智能船舶改进趋近律滑模轨迹跟踪控制
- 2024年
- 针对网络欺骗攻击下的智能船舶轨迹跟踪控制问题,提出一种带观测器的改进趋近律滑模轨迹跟踪控制方案。利用伯努利分布生成随机二进制数来模拟网络欺骗攻击;通过设计观测器对攻击影响进行观测,并反馈补偿到控制器以抵抗攻击对系统产生的破坏;设计自适应律来应对环境扰动的影响,同时与观测器的互相协调进一步增强了系统鲁棒性;设计具有大误差迅速补偿及小误差平缓补偿效果的改进滑模趋近律,降低了传统滑模控制存在的抖震问题,提高了控制器控制效率;最后,运用Lyapunov稳定性理论验证系统整体的稳定性,利用Matlab进行对比仿真实验。结果表明,该控制方案可对攻击影响做出较快反应并给出较好的补偿,且轨迹跟踪误差可以较快收敛至零附近的极小有界区间,实现了网络攻击环境下的船舶轨迹跟踪。该方案可为船舶安全航行和海上装备的军事对抗等研究提供一定的参考。
- 李昊洋张强赵恩蕊胡宴才张燕
- 关键词：自适应律
- 一种用于水利工程的水下清淤装置
- 本发明公开了一种用于水利工程的水下清淤装置，包括清淤船体、翻搅装置、吸取装置、分离装置、浓缩装置和控制装置，所述清淤船体上设置有翻搅装置、吸取装置、分离装置和浓缩装置，所述控制装置分别与所述翻搅装置、吸取装置、分离装置和...
- 张强刘洋张燕许世波陈麒宇郭高阳薛国庆
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- 一种水下机器人
- 本发明涉及机器人领域领域，公开了一种水下机器人，通过多角摄像头及广角摄像头等设置，使得水下机器人进行整体移动，通过超声波检测机构等设置，方便使用者进行下一步修补操作，通过升降液压缸及第一控制器和电磁阀等设置，使得特制胶管...
- 张强刘洋张燕许世波薛国庆陈麒宇郭高阳
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- 基于扩展卡尔曼滤波的水下机器人多传感器融合定位系统
- 本发明公开了基于扩展卡尔曼滤波的水下机器人多传感器融合定位系统，包括：EKF数据融合单元、外参标定单元、激光定位单元、视觉定位单元、里程计、路径规划单元、以及定位信息反馈单元；在融合定位过程中，先将里程计结果与视觉定位结...
- 胡宴才张强刘洋张燕许世波于光宇苏文学
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- 状态受限下的水下履带式清淤机器人轨迹跟踪控制被引量：1
- 2023年
- [目的]针对桥梁建设中运用履带式清淤机器人进行沉井清淤时易出现附着力不足而打滑的工程问题,设计基于障碍Lyapunov函数(BLF)的轨迹跟踪控制器。[方法]考虑到轨迹跟踪控制器算法质心与几何中心不重合的情况、外界未知有界扰动的影响和系统动态不确定性,建立运动学及动力学运动模型。利用终端滑模观测器(TSMO)在有限时间内逼近外界扰动和系统动态不确定性。通过时变对称有限时间BLF稳定性分析,验证控制系统的稳定性,同时限制系统速度状态以防止控制失效。[结果]仿真结果表明,履带式清淤机器人在所设计的控制器控制下能够平滑且快速地到达期望的轨迹。[结论]研究结果证明了所用方法可以将机器人系统的速度状态限制在符合工程实际的区间内。
- 张强郭高阳胡宴才张燕
- 关键词：终端滑模有界扰动
- 一种水下机器人
- 本发明涉及机器人领域领域，公开了一种水下机器人，通过多角摄像头及广角摄像头等设置，使得水下机器人进行整体移动，通过超声波检测机构等设置，方便使用者进行下一步修补操作，通过升降液压缸及第一控制器和电磁阀等设置，使得特制胶管...
- 张强刘洋张燕许世波薛国庆陈麒宇郭高阳
- 文献传递
- 一种基于激光雷达的水下机器人智能运动控制方法
- 本发明公开了一种基于激光雷达的水下机器人智能运动控制方法，其通过在水下工作区域使用激光雷达数据创建3D栅格地图；向水下机器人的导航模块发送导航目标点；导航模块根据目标点与当前位置，规划由当前位置到目标点的行走路径；水下机...
- 张强胡宴才张燕刘洋张树豪许世波陈麒宇
