孙树岩
- 作品数：4 被引量：12H指数：2
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- 多微型传感器自适应信息融合姿态估计方法
- 融合微型惯性和磁传感器数据能够用于实时跟踪人体肢体运动、或估计某一运动刚体姿态。这里,三维加速计被用来测量传感器坐标系下的重力向量,用于确定相对于水平面的方向;三维磁力计测量得到传感器坐标系下的磁场强度向量,用来确定垂直...
- 陈江孙树岩吴健康
- 关键词：磁传感器信息收集数据处理自适应滤波
- 文献传递
- 多微型传感器自适应信息融合姿态估计方法被引量：5
- 2010年
- 融合微型惯性和磁传感器数据能够用于实时跟踪人体肢体运动、或估计某一运动刚体姿态.这里,三维加速计被用来测量传感器坐标系下的重力向量,用于确定相对于水平面的方向;三维磁力计测量得到传感器坐标系下的磁场强度向量,用来确定垂直轴上的旋转;三维陀螺仪测量角速度,通过积分可以得到角度.重力向量受人体运动加速度的干扰,磁场强度受周围环境磁感物质的干扰,而角速度在积分过程中也会引入随时间增长的漂移,所以需要融合这3种观测量.提出了一种自适应Kalman滤波的姿态估计算法AKF,通过加速度与磁场强度计算得到的姿态来做观测量与角速度融合,将非线性观测方程线性化,从而降低了计算复杂度;磁场的干扰不会影响Pitch和Roll两个角的估计;而对于运动加速度的干扰,通过自适应调整滤波器中的观测噪声协方差矩阵来抵除.算法的稳定性和精确性在实验中得到了有效验证.
- 陈江孙树岩吴健康
- 关键词：四元数
- 基于特征迹的密集多目标自适应视频跟踪被引量：1
- 2011年
- 在强干扰下检测和跟踪密集多目标不仅是科学研究的一大难题,在国防和国民经济中也有着重要的应用.本文从多目标检测和跟踪的物理基础出发,在谱、空间和时间域使用目标的物理特性和运动特性融合测量数据生成特征迹,依靠其运动马尔可夫可信度和特征马尔可夫可信度在第一时间去除噪声,并将数据关联结果作为反馈进行自适应的视频检测,实现高精度多目标视频跟踪.实验结果表明,基于特征迹的自适应视频跟踪方法在性能上远优于传统算法.
- 黄志蓓孙树岩吴健康蒋升任晓祎
- 关键词：多目标跟踪信息融合
- 多元假设检验GMPHD轨迹跟踪被引量：6
- 2010年
- 由于在军事和民事领域逐步广泛的应用,数目不定的多目标跟踪技术正受到越来越多的关注。概率假设密度(PHD)滤波方法,特别是具有闭式递归的高斯混合概率假设密度(GMPHD)技术,在噪声和漏警等影响下仍能形成优越的群目标跟踪性能。然而PHD滤波器并不能实现多目标航迹跟踪,而其与传统数据互联的结合,复杂度高且跟踪效果不尽如人意。在该文中,各目标的航迹信息以假设形式表述,数据互联则是通过使用经典的多元假设检测方法判决假设矩阵实现。其与GMPHD的结合不仅实现了数据互联和轨迹管理,还因为积累时间信息大大降低了杂波干扰的影响。实验结果证明,该算法可以对多个目标所形成的轨迹实施正确跟踪,同时,计算量的大幅度降低带来了跟踪系统可实现性的提高。
- 黄志蓓孙树岩吴健康
- 关键词：贝叶斯滤波概率假设密度高斯混合模型
