卞永明
- 作品数：267 被引量：437H指数：12
- 供职机构：同济大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家科技支撑计划中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：建筑科学机械工程自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 基于强跟踪的增强型EKF-SLAM算法
- 2018年
- 针对机器人同步定位与地图构建中,EKF-SLAM算法的位姿估计与路标估计精度逐渐下降的问题,提出了一种基于强跟踪滤波器的增强型扩展卡尔曼滤波SLAM算法ST-AEKF-SLAM。该算法对机器人的运动模型进行修正,增加了系统模型参数并进行迭代更新,有效降低了机器人的里程计误差;同时将强跟踪滤波器与AEKF-SLAM结合,降低外部偶然因素对系统状态估计的影响,使系统状态估计持续保持高精度。仿真实验对比了EKF-SLAM与ST-AEKF-SLAM算法性能,结果表明在位姿与路标估计中ST-AEKF-SLAM算法具有更高的准确性和自适应性。
- 卞永明刘宇超王全录李军李安虎陈炯
- 关键词：地图构建状态估计扩展卡尔曼滤波
- 一种装载机制动能回收再生系统中关键元器件的参数匹配方法
- 本发明涉及一种装载机制动能回收再生系统中关键元器件的参数匹配方法，包括并联式混合动力装载机液压泵马达排量匹配、动力耦合器传动比匹配和蓄能器容积匹配；按照下述步骤进行：1、在进行参数匹配之前确定液压泵马达可选排量和制动能回...
- 卞永明杨继翔李安虎刘广军
- 文献传递
- 一种滚珠双螺旋液压摆动关节
- 本发明涉及一种滚珠双螺旋液压摆动关节，包括端盖、缸筒、活塞部和输出螺杆，所述端盖与缸筒密封连接，所述活塞部包括与活塞连接的内螺旋副螺母和外螺旋副螺套，所述内螺旋副螺母设有第一滚珠组件，输出螺杆的内螺旋副螺套设有圆弧状内螺...
- 卞永明邵杰杨濛秦利升
- 文献传递
- 基于Matlab的工程机械混合动力逆变器应用研究
- 2011年
- 混合动力是一种新型的动力驱动形式,近几年广泛应用于汽车行业,并取得一定成绩。在能源紧缺的现状下,混合动力,特别是电电混合以及电油混合驱动形式已经走向工程机械。文章在分析工程机械混合动力驱动单元结构的基础上,根据实际要求对其中应用的逆变器的关键技术进行研究,在满足整体要求下,对所选逆变器根据其本身的电路原理建立了数学模型。最后,结合推土机混合动力驱动单元实例,建立了逆变器的Matlab/Simulink模型,并对其进行了仿真研究。
- 赵芳伟卞永明严月华
- 关键词：混合动力逆变器工程机械MATLAB/SIMULINK仿真
- 并联式液压混合动力车辆的机械传动系统
- 本发明涉及一种并联式液压混合动力车辆的机械传动系统，包括发动机、变速箱、万向节、动力耦合器、泵/马达、蓄能器、离合器、联轴器和后驱动桥，其中，两个万向节均有前后两个万向轴节，动力耦合器为齿轮箱；发动机依次与变速箱、第一万...
- 卞永明金晓林蒋佳李生博
- 文献传递
- 基于改进粒子群算法的液压同步提升控制被引量：3
- 2021年
- 针对液压同步提升系统的PID参数选取困难的问题,建立了基于位移主从控制策略的液压同步提升系统的数学模型,提出了基于改进粒子群算法的PID控制参数优化方法。为评估该算法的寻优性能,在MATLAB/Simulink环境下对液压同步控制系统模型进行仿真实验。仿真结果表明,改进粒子群算法有较快的寻优速度,得到的PID控制参数具有较好的控制性能,对工程施工人员制定液压同步提升控制方案具有良好的借鉴意义。
- 卞永明陈启凡杨濛陆亮
- 关键词：粒子群算法PID
- 组合式传动可变角度微位移调节装置
- 本发明涉及微位移调节装置，特别涉及一种组合式传动可变角度微位移调节装置。包括固定底座、蜗轮蜗杆、螺杆、顶杆、关节轴承及调节和紧固部分。通过调节蜗杆一端的手柄，蜗杆和蜗轮咬合实现一级传动。蜗轮中心开螺纹孔，通过螺纹副和螺杆...
- 李安虎卞永明
- 文献传递
- 一种消防机器人智能路径规划方法
- 本发明涉及一种消防机器人智能路径规划方法，包括：根据消防机器人所在的火场空间环境信息进行预处理；根据所述扩展型MAKLINK图论构建凹‑凸多边形障碍物火场空间环境模型；根据所述消防机器人的驻守点和火灾扑救点，采用Dijk...
- 杨濛卞永明季鹏成刘广军
- 文献传递
- 动载涉水施工技术及装备
- 刘广军李安虎卜王辉卞永明秦利升宋文杰
- 该项目属于土木工程施工机械领域，适用于动载涉水情况下大型结构的装配式安装。该项目面向重大涉水施工工程的激流、动压、重载等复杂作业环境，开发了一套现场适应能力强、可快速集成的柔性施工装备，包括执行单元、动力单元、控制单元、...
- 关键词：
- TTCAN的硬件实现以及在智能压路机上的应用被引量：2
- 2007年
- 虽然CAN总线广泛应用于汽车等工业领域,但是在一些硬实时系统(hardware-enabled real-time system)中,比如线控转向和线控刹车,CAN的实时性能满足不了应用要求.为了改善CAN的实时性能,引入了基于时间触发的控制器局域网(TTCAN).主要对TTCAN协议的机理和协议的实现方法进行了研究,并且利用单片机和其他辅助硬件实现了该协议,并将其应用于智能压路机的控制系统上面.压路机上使用的TTCAN模块主要用于控制发动机、变速器、压实机构、行走系统控制以及转向系统控制,等等.试验证明,基于T89C51CC01单片机TTCAN节点为压路机在各种环境下稳定、可靠地运行提供了保证.
- 卞永明黎光显秦利升
- 关键词：实时控制智能压路机
