齐晓慧
- 作品数：158 被引量：961H指数：14
- 供职机构：中国人民解放军军械工程学院更多>>
- 发文基金：国防科技技术预先研究基金武器装备预研基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术文化科学理学更多>>
- 基于BP神经网络的自适应自抗扰控制及仿真被引量：33
- 2013年
- 针对被控对象参数变化大而快、外扰严重且不确定的系统,参数固定的扩张状态观测器(ESO)存在"总和扰动"估计精度降低、控制效果较差的问题,提出了一种基于BP神经网络的自适应自抗扰控制器(ADRC)。分析了引入自适应ESO的意义,剖析了ESO的结构,利用BP神经网络在线调整ESO参数并将这个自适应ESO嵌入到ADRC.仿真结果表明,改进的ADRC较常规ADRC具有扰动估计精度更高、控制量振荡幅度更小以及鲁棒性、抗干扰性更强的优点。
- 齐晓慧李杰韩帅涛
- 关键词：自动控制技术BP神经网络
- 一种无人机模拟训练系统及其控制方法
- 本发明公开了一种无人机模拟训练系统及其控制方法，涉及模拟训练技术领域，包括人机交互单元、训练单元、行为交互单元、虚拟仿真模型单元、训练考核数据单元和多媒体资源单元；人机交互单元提供虚拟无人机三维仿真模型可视化窗口；训练单...
- 毛琼李小民齐晓慧张晨王正军董海瑞席雷平矫永康毛欣李兵张鹏
- 智能车参数自校正方向模糊控制器的设计被引量：6
- 2010年
- 智能车的方向控制是一个既关键又复杂的问题。由于道路的复杂性和小车系统的非线性,采用传统的PID控制器往往不能取得很好的控制效果,为此设计了参数自校正模糊控制器。Matlab仿真试验表明,参数自校正模糊控制器的采用使得智能车舵机的响应速度加快,方向控制更流畅,小车的稳定性和速度也得到了很大的提高。
- 甄红涛齐晓慧
- 关键词：智能车参数自校正模糊控制MATLAB仿真
- 基于单目视觉和棋盘靶标的平面姿态测量方法被引量：26
- 2017年
- 针对平面目标姿态测量问题,提出了一种基于棋盘靶标的单目视觉测量方法,设计安装简单,在保证测量精度的同时简化了测量过程。首先,基于棋盘靶标对摄像机进行标定;然后,利用单应性条件得到外参矩阵,并利用Givens矩阵对外参矩阵进行分解,求得姿态角;最后,在靶标任意安装的情况下,基于旋转矩阵约束条件研究了安装偏差的自标定方法。实验结果表明:距离3m时,在静态测量时垂直光轴方向姿态角的测量精度可达0.02°,其他两个姿态角的测量精度可达0.05°;动态测量时垂直光轴方向姿态角的测量精度可达0.1°,其他两个姿态角的测量精度可达0.5°。
- 苏建东齐晓慧段修生
- 关键词：视觉测量PNP问题
- 一种改进的地磁平缓区的地磁匹配算法被引量：1
- 2017年
- 地磁匹配在磁场特征不明显的区域往往难以得到理想的匹配结果,在分析误匹配原因的基础上提出了一种改进的匹配算法。该算法先基于两个地磁矢量进行粗匹配,进一步缩小搜索范围,然后以地磁信息熵为目标函数,利用粒子群优化算法进行精匹配以提高磁场平缓区的匹配结果。算法尽可能少地引入地磁矢量,又保证了一定的匹配精度,兼顾了地磁基准图制图的复杂性与匹配精度。
- 肖晶齐晓慧段修生
- 关键词：粒子群算法
- 基于简单自适应控制的鲁棒飞行控制律设计被引量：6
- 2010年
- 为了提高飞行控制系统的鲁棒性和抗干扰性能,提出一种基于简单自适应控制的飞行控制律设计方法。根据简单自适应控制应用条件,需要保证飞行控制系统满足正实性的要求,为此引入并联前馈补偿器,将其转化为同时镇定问题,并利用YALM IP工具箱对相应的线性矩阵不等式进行求解;在PI调节律中引入了对误差的积分项以更好地抑制外部扰动;以某型飞机侧向飞行控制系统为例,针对系统参数摄动和承受有界干扰情况,对所提出的方法进行了仿真分析与验证。结果表明利用该方法设计的飞行控制系统在跟踪参考输入信号时具有较好的自适应跟踪性能和鲁棒性能。
- 齐晓慧杨志军吴晓蓓
- 关键词：飞行控制简单自适应控制正实性鲁棒性
- 无人动力伞带跟踪微分器的高度控制方法被引量：1
- 2015年
- 为全面改善无人动力伞飞行高度控制性能,提出一种带跟踪微分器的积分先行控制(TD-IPD)方法。以线性二次型最优控制引出的积分先行控制器为基础,考虑到微分环节的干扰问题,引入跟踪微分器将信号从干扰中分离出来,并用最速控制综合函数fsun(·)减小达到稳态时所用步数;由于积分环节易饱和,采用饱和补偿方法对积分环节结构进行修改,从而提高积分环节抗饱和能力;以某动力伞的高度控制为对象,通过Matlab仿真验证了所提方法的有效性。
- 王雅平齐晓慧张昊邱金刚
- 关键词：无人动力伞跟踪微分器
- 基于多项式插值的五自由度机械臂轨迹规划方法研究被引量：6
- 2011年
- 根据机械臂的特殊结构,利用几何法进行机械臂的逆运动学求解。分析了机械臂末端抓手线速度、线加速度和关节角角速度、加速度的关系,对雅各比矩阵的奇异性进行了分析。分别利用三次插值和五次插值的方法对机械臂点位作业和连续路径作业进行关节空间轨迹规划。仿真结果表明插值算法实现了机械臂的轨迹规划要求。
- 孙绍杰齐晓慧苏立军席雷平
- 关键词：多项式插值
- 基于遗传算法的四旋翼无人机系统参数辨识被引量：2
- 2015年
- 建立准确地系统模型是实现四旋翼无人机的自动飞行控制的基础,为此提出了一种遗传算法,并将其应用于四旋翼无人机系统参数辨识当中;首先,根据四旋翼受力分析建立了小角度下的线性系统模型;然后,将遗传算法应用于线性模型未知参数的辨识中;最后,分别对比了滚转、俯仰和偏航方向的加速度值与实际测量值;实验结果表明在悬停状态或小角度飞行状态下,该辨识方法能够建立比较精确的系统模型。
- 冯长辉齐晓慧苏立军王瑾
- 关键词：遗传算法参数辨识四旋翼
- 基于Matlab系统辨识工具箱的系统建模被引量：42
- 2006年
- Matlab系统辨识工具箱的功能主要包括参数/非参数化模型辨识工具、模型验证工具、递推参数估计、各种模型类的建立和转换函数及集成多种功能的图形用户界面等。故基于该工具箱进行了系统建模,主要包括获取观测数据、数据预处理、选择模型结构、参数估计、模型检验与动态仿真等步骤。
- 齐晓慧田庆民董海瑞
- 关键词：MATLAB
