郑天江
- 作品数：83 被引量：36H指数：4
- 供职机构：中国科学院宁波材料技术与工程研究所宁波材料技术与工程研究所更多>>
- 发文基金：宁波市国际科技合作项目宁波市科技计划项目宁波市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程文化科学金属学及工艺更多>>
- 永磁锥形推进电机及航行器
- 本实用新型公开了一种永磁锥形推进电机及航行器。所述永磁锥形推进电机包括安装于机壳(1)内的定子(2)和转子(3)，所述定子(2)与转子(3)通过轴承(6)相互配合，所述转子(3)与传动轴(5)一端连接，所述传动轴(5)另...
- 张驰宋雨轩陈进华郑天江杨桂林
- 文献传递
- 关节空间和工作空间的混合轨迹规划算法研究
- 2015年
- 为了实现机器人的高速、高精度控制,必须对机器人进行合理的轨迹规划,同时,轨迹规划也是实现驱动电机力矩和功率得到充分利用的核心内容。将编写Python语言的轨迹规划程序,并使用关节空间和工作空间的五次样条函数混合轨迹规划法对Delta两自由度机器人进行轨迹规划,再利用动力学对轨迹规划结果进行相应的优化。生成的拟合曲线表明,机器人的混合轨迹规划法充分利用了关节空间和工作空间轨迹规划法的优点,并且动力学优化后的结果,对提高驱动电机的使用效率具有很好的指导性意义,最后通过实验验证了结果的正确性。
- 宁学涛黄伟郑天江杨亚威
- 关键词：机器人运动学动力学
- 轻量一体化机器人关节的SPI通信及EtherCAT通讯研究被引量：5
- 2019年
- 轻量一体化机器人具有安全、柔顺以及能够与人协作等特点,成为机器人的主要发展方向之一,通常此类机器人由多个关节模块组成,关节模块之间的通讯实时性和通讯速度则是保证机器人控制性能的关键。现有的机器人关节模块设计通常直接采用CAN总线来传输各个关节的数据,但是由于CAN总线的协议限制,很难在各个运动控制轴之间实现大量数据的传输;此外,现有的轻量一体化机器人驱动器和控制器往往采用集成化设计,用户很难进行复杂的控制算法研究。为了避免上述问题,将驱动和控制模块进行分开设计,并提出了新型的SPI通讯算法,实现驱动和控制模块的高速通讯,此外为了提高各个关节间的通讯实时性与准确性,本文研究了基于EtherCAT总线的同步技术。实验测试表明本文提出的SPI总线通讯速率可以达到8kHz,丢包率小于3×10^-6,EtherCAT总线通讯速率可以达到4kHz,周期时间稳定,抖动小。因此提出的SPI总线通讯技术与EtherCAT总线同步技术具有可靠性高、实时性强等特点,具有广阔的应用前景。
- 宋孙浩郑天江张驰陈庆盈杨桂林
- 关键词：运动控制器ETHERCAT时钟同步SPI通信
- 全向移动搬运机器人
- 本发明公开了一种全向移动搬运机器人，包括底座、升降台、升降装置以及万向轮，万向轮安装于底座的底部，升降装置安装于底座上，升降台具有与底座配合的形状并由升降装置支撑于底座上，升降台在升降装置的作用下进行上升和下降，其中，升...
- 杨桂林郑天江王慰军张驰陈庆盈
- 动力脚轮及移动平台
- 本发明涉及一种动力脚轮及移动平台。该动力脚轮包括齿轮箱、两个驱动件、第一传动轴系、第二传动轴系以及两个滚轮，第一传动轴系、第二传动轴系分别与齿轮箱转动配合且位于齿轮箱内；齿轮箱包括第一齿轮箱、第二齿轮箱以及第三齿轮箱，第...
- 王慰军杨桂林陈庆盈郑天江张驰
- 基于单位对偶四元数的并联机构运动学标定方法和系统
- 本发明公开了一种基于单位对偶四元数的并联机构运动学标定方法和系统。所述标定方法包括：对并联机构的每个连杆上分配局部坐标系，在动平台上分配工具坐标系，基于单位对偶四元数列出相邻坐标系的初始位姿，并列出其对数坐标；列出每个关...
- 陈思鲁罗竞波杨桂林郑天江李华民张驰蒋德鑫
- 工业机器人绝对精度标定系统及标定方法
- 本发明公开了一种工业机器人绝对精度标定系统及方法。所述标定系统包括三球座装置、末端测量装置、机器人、通讯线缆及计算机等。所述标定方法包括：利用固定的三球座装置建立用于描述机器人基坐标系的世界坐标系；利用安装于机器人法兰的...
- 杨桂林谷乐丰方灶军张昊张驰郑天江刘强
- 文献传递
- 一种基于加速度传感器的定位方法及系统
- 本发明公开了一种基于加速度传感器的定位方法及系统，所述方法包括：S1，在移动机器人车身的不同位置处分别安装两个加速度传感器，分别获得两个加速度传感器在车体坐标系下的两个齐次位置坐标；S2，根据这两个齐次位置坐标，以及两个...
- 杨桂林余泉霖盛柳炳刘强郑天江方灶军陈庆盈
- 一种解耦式主动脚轮全向移动机器人的标定方法
- 2023年
- 由于机器人的加工制造和装配等因素引起的几何参数误差影响了运动学模型的准确性,因此会同时降低运动控制和里程计精度.为提升全向移动机器人的运动精度,提出了一种针对基于解耦式主动脚轮的全向移动机器人的分步标定方法,该方法通过限制关节空间运动输入来简化运动学矩阵,并利用最小二乘法获得运动学参数的实际值,从而提升运动学模型的精度.搭建了基于解耦式主动脚轮的全向移动机器人实验平台,并通过仿真和实验对标定算法进行验证,实验结果显示在平面内三个自由度上速度控制精度和里程计精度均得到了显著提升,证明了标定算法的有效性.
- 邵兵兵叶国云郑天江李齐许佳杰孙晨阳
- 关键词：运动学标定里程计
- 永磁锥形推进电机及航行器
- 本发明公开了一种永磁锥形推进电机及航行器。所述永磁锥形推进电机包括安装于机壳(1)内的定子(2)和转子(3)，所述定子(2)与转子(3)通过轴承(6)相互配合，所述转子(3)与传动轴(5)一端连接，所述传动轴(5)另一端...
- 张驰宋雨轩陈进华郑天江杨桂林
- 文献传递
