程刚
- 作品数：26 被引量：93H指数：6
- 供职机构：北京空间飞行器总体设计部更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中国人民解放军总装备部预研基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术机械工程理学更多>>
- 基于STM32的多通道光声光谱调制系统研究被引量：2
- 2019年
- 针对光声光谱多通道气溶胶检测系统存在结构复杂、体积较大和难以集成的问题,提出了一种可以产生多通道参数可调脉宽调制(PWM)波的集成调制信号发生系统的设计方案.该系统是基于STM32处理器和LabVIEW程序来实现的,它通过产生多路频率和幅值可调的PWM信号,实现对多通道光声光谱的同步调制,其具体指标为:幅值0~9 V连续可调,频率1~72 MHz连续可调,扫频频率550~6000 Hz连续可调。实验表明采用可调PWM波集成系统的多通道光声光谱系统运行可靠、工作稳定且操作简易,信号与商业信号发生器调制的结果一致,证明了所设计多通道调制器的可行性和可靠性。所提出的设计方案可为光声光谱或其他光谱类检测系统的集成设计提供参考与借鉴.
- 解颖超曹渊程刚程刚高晓明
- 关键词：光谱学光声光谱调制系统STM32F103脉冲调制
- 光声光谱检测装置中光声池的数值计算及优化被引量：10
- 2019年
- 利用光声光谱技术进行痕量气体的检测具有独特的优势,光声池是系统装置中最为重要的核心部件,它决定着整机性能的优劣.以一圆柱形共振型光声池为研究对象,基于声学与吸收光谱学的基本理论,建立了光声池声场激发的数学模型;利用数值模拟方法对光声池空腔结构进行了声学模态仿真,获得了前8阶声学模态值以及声压可视化振型;在考虑热黏性声学损耗的作用下,对光声池进行了热-声耦合多物理场仿真计算;将仿真结果与解析计算和实验结果进行对比,明确了利用数值模拟方法来计算光声池有关指标的可靠性与可行性;针对光声池的优化问题,提出了一种将响应面代理模型与遗传算法相结合的优化算法,在将原光声池中的谐振腔两端形貌更改为喇叭口形的情况下,通过优化算法获得了以光声池品质因数Q及池常数C_(cell)为最大值寻优的Pareto最优解集;选取一组解进行考察,结果表明,代理模型预测值与数值模拟值指标最大误差仅为1.3%,优化后的新型光声池Q较之前增长了48.9%, C_(cell)增长了34.4%.研究方法可为光声光谱中光声池的优化设计提供参考借鉴.
- 程刚曹渊程刚曹亚南陈家金高晓明
- 关键词：光学光声光谱光声池
- 一种全自主移动机器人控制系统研究被引量：9
- 2004年
- 提出了一种基于多处理器的分级控制策略 ,并将其应用于全自主移动机器人控制系统设计上面。其中 ,系统的决策层采用了一种基于目标数据库的处理方法。实验证明 ,设计后的系统具有较强的环境感知能力和较高的控制精度 ,可以实现对机器人精确。
- 宋轶群杜华生王德新程刚
- 关键词：移动机器人决策系统
- 基于B样条曲线的两足机器人仿生越障步行模式实现方法被引量：1
- 2006年
- 两足机器人在崎岖不平的地面上行走时,需要根据地形特征产生相应的越障步行运动。从仿生学角度入手,提出了利用B样条曲线规划越障步态的参数化设计新方法。该方法引入了起步角和落步角的新概念,构造3段三次均匀B样条曲线,建立了机器人仿生越障运动模型,并进行了平稳越障运动特性的规划。基于时空运动特性的仿真结果表明,通过设计参数的合理选取可以获得运动性能良好的仿生越障步行模式。
- 程刚竺长安沈连婠曾议陈宏钟小强
- 关键词：计算机应用B样条曲线两足机器人仿生
- 一种仿章鱼腕足柔性模块的设计与运动控制被引量：1
- 2020年
- 针对软体机器人由于刚度太低且是连续变形,故很难进行运动控制的问题,提出一种由形状记忆合金弹簧驱动的柔性机械臂。机械臂由3D打印制造而成,内部嵌入3个线性霍尔传感器,用于测量柔性臂弯曲运动。通过压缩补偿计算可以精确控制弯曲运动。实验结果表明,该柔性机械臂可以以较高精度进行三维运动。
- 程刚许旻邹大力杨浩
- 关键词：柔性臂
- 一种面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估方法
- 一种面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估方法，属于光电测量领域，解决了面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估问题。本发明方法依托机械臂自身携带的视觉测量系统，通过对可见光视觉相机的局部改进，一方面，通过快速、精...
- 谭启蒙陈磊李大明侯作勋王飞杜晓东梁常春危清清潘冬王瑞郭宇孙沂昆贾馨王友渔高升熊明华唐自新周永辉吴志红邹大力张昕蕊马超程刚许哲沈莹
- 弹性装置提高机器鱼推进效率的研究被引量：7
- 2004年
- 以JamesLighthill的鱼类的细长体理论为基础 ,利用能量守恒定理、动量定理和波动理论来分析计算仿生机器鱼在推进中的效率 .建立了以尾鳍弹性元件阻尼系数为参数的推进效率公式 .对推进效率进行了数值仿真 .通过仿真分析得出尾鳍增加弹性元件使大型水下推进器的推进效率大为提高 ,对将来大型水下自动航行器(AUV)的进一步研制提供了一个新的思路 .
- 俞经虎竺长安程刚陈宏张屹曾议
- 关键词：弹性元件仿真
- 基于Matlab的机器金枪鱼巡游的动力学仿真被引量：6
- 2006年
- 利用大摆幅细长体理论,结合水动力学理论、能量守恒原理及效率理论,并对经典叶素理论进行修正,研究仿生机器金枪鱼游动的力学机理。建立机器金枪鱼的运动学物理模型,推导出动力学方程和效率计算公式。通过MATLAB仿真软件数值求解动力学方程,获得机器金枪鱼的位移、速度和推进力随时间的变化关系。并进一步分析了仿生机器金枪鱼的运动学参数对游速、推进力和平均效率的影响,为如何提高水下推进器的游速、推进力和效率提出一些理论基础。
- 陈宏竺长安尹协振邢晓正程刚张屹曾议
- 关键词：动力学MATLAB仿真
- 非结构化环境中移动机器人系统越障运动机理的研究
- 非结构化环境中工作的移动机器人能够适应复杂地形，在深空(月球)探测、军事侦察和灾场搜救等方面具有广泛的用途。本文结合非结构化环境的地形特征，根据越障过程地面接触作用运动机理的不同，从系统层面上对移动机器人进行了分类，并分...
- 程刚
- 关键词：非结构化环境移动机器人越障地形特征步态
- 文献传递
- CAM系统中高速加工的螺旋导入方式研究
- 型腔加工切削前的进刀方式,对零件的质量影响很大,螺旋进刀是最好的一种。在此共分析研究了三种螺旋进刀的NC刀具轨迹计算方法,可以有效保证切入的顺利进行。
- 徐幸花竺长安吕达昱程刚李川奇
- 关键词：型腔加工NC加工CAM
- 文献传递
