田光兆
- 作品数：94 被引量：327H指数：10
- 供职机构：南京农业大学更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学文化科学电子电信更多>>
- 低速智能农业车辆多分辨率自适应测速系统设计被引量：5
- 2013年
- 根据智能化农业车辆低速工作的特点,采用CAN总线通信技术和多线程技术,设计并实现了基于脉冲式多普勒雷达的智能测速系统。通过速度分级和可变滑窗灰色预测,为系统建立了多分辨率自适应机制,在保证测量精度的同时降低其对系统资源的消耗。试验表明:启动分辨率自适应机制后,车辆速度为0.2 m/s时,测量平均误差为1.45%,分辨率发生器工作频率降低76.7%;车辆速度为0.8 m/s时,测量平均误差降低到0.61%,分辨率发生器工作频率降低90.0%。变速运动过程中,能够获得9.6 Hz的稳定输出频率,同时大幅降低分辨率发生器工作频率。
- 田光兆安秋姬长英顾宝兴王海青赵建东
- 关键词：农业车辆多普勒雷达多分辨率
- 一种基于改进YOLOv4的苹果叶片病害检测方法
- 本发明涉及水果叶片病害检测技术领域，尤其是一种基于改进YOLOv4的苹果叶片病害检测方法。通过对采集到的五种常见的苹果叶片病害图像进行数据增强与人工标注后获得总数据集，按7∶2∶1的比例随机分为训练集、验证集和测试集，再...
- 赵嘉威田光兆邱畅
- 基于参数自适应脉冲耦合神经网络的黄瓜目标分割被引量：8
- 2013年
- 对脉冲耦合神经网络的参数进行简化,并自适应确定各参数,将图像的空间信息和灰度信息耦合到加权耦合连接系数中,进行温室黄瓜图像分割,采用二维Tsallis熵选择最佳迭代结果。试验结果表明:用区域对比度(GC)和区域一致性(UC)评价方法评价,该方法的分割效果好于采用香农熵和最小交叉熵终止迭代的标准脉冲耦合神经网络分割效果。
- 王海青姬长英顾宝兴田光兆
- 关键词：黄瓜机器视觉图像分割参数自适应脉冲耦合神经网络
- 基于改进YOLOv4算法的苹果叶片病害检测方法被引量：3
- 2023年
- 准确识别苹果叶片病害种类以进行及时防治对于苹果增量增产具有重要的意义,为解决同时检测苹果叶片多种病害目标结果不准确的问题,提出一种改进的YOLOv4目标检测算法(MC-YOLOv4)对苹果叶片常见的5种病害(斑点落叶病、褐斑病、灰斑病、花叶病、锈病)进行检测。为方便迁移到移动终端,首先,该算法将YOLOv4网络结构中的主干特征提取网络CSPDarknet53换成了轻量级的MobileNetV3网络,并在加强特征提取网络结构中引入深度可分离卷积代替传统卷积;其次,为提高检测精度,将卷积注意力机制模块CBAM融合至PANet结构中,可增强对有用特征信息的提取;最后,为了使锚框更适应本研究的数据集,通过K-means聚类算法将模型的锚框信息更新。结果表明,MC-YOLOv4模型在检测中的平均精度为97.25%,单张图像平均检测时间为13.3 ms,权重文件大小为55.5 MB。MC-YOLOv4模型对于同时检测苹果叶片多种病害目标的问题上具有识别速度快、识别精准度高、可靠性强等特点,该研究为苹果叶片的病害检测提供了一种更优的方法,有助于实现精准施药,提高苹果的产量和品质。
- 赵嘉威田光兆邱畅刘钦陈晨陈晨
- 关键词：苹果卷积神经网络
- 浇水机器人
- 本发明公开了一种浇水机器人，属于农业机械技术领域。浇水机器人包括行走机构；架体，设置于所述行走机构上；举升机构，设置于所述架体上并能够相对所述架体上下升降；喷水折叠臂，包括相铰接的主臂和副臂，所述主臂远离所述副臂的一端与...
- 郑恩来刘天豪张智田光兆姚昊萍钱进房伟民
- 自主导航农业车辆全景视觉光线的自适应方法研究被引量：2
- 2017年
- 为解决自主导航农业车辆在实际野外作业中不同环境光线对全景视觉成像质量的影响问题,提高自主导航的准确性和可靠性,提出全景视觉光线自适应方法。首先,通过数字成像原理分析、成像曝光控制、成像质量评价,研究视觉成像系统;其次,通过相机响应函数求取、数据匹配与更新、光线自适应曝光时间调整,实现全景视觉光线自适应算法的具体过程。结果表明,改进的光线自适应算法,在正常光线、较强光线、较弱光线3种情况下,均能明显提高全景视觉图像的成像质量;相较于未经改进的原始算法,在光线较亮情况下改进的光线自适应算法,图像平均二维信息熵提高47.1%,平均梯度值提高60.9%;在光线较暗情况下,改进的光线自适应算法,图像平均二维信息熵提高30.3%,平均梯度值提高76.4%;在不同光线情况下,改进的光线自适应算法,单次平均耗时0.36 s,相较于传统多曝光处理算法,速度平均加快75.5%。
- 李盛辉周俊姬长英田光兆顾宝兴
- 关键词：全景视觉农业车辆
- 自主导航农业机械避障路径规划被引量：15
- 2020年
- 【目的】实现自主导航农业机械作业时静态障碍物避障功能。【方法】在已知工作环境条件下提出2种避障路径规划算法。以农机运动规律为基础,依据障碍物位置和尺寸信息提出单障碍物避障算法。在单障碍物避障算法基础上,依据安全行驶区域大小,参考左右双向避障策略提出双/多障碍物避障算法。【结果】单障碍物位于不同位置、农机行驶速度为0.3 m·s^−1时,行驶路径分别比L算法减少35%、26%,行驶路径累计误差减少53%、82%,方差减少64%、66%;行驶速度为0.5 m·s^−1时,行驶路径减少38%、22%,行驶路径累计误差减少66%、62%,方差减少41%、71%。多障碍物路况,农机行驶速度为0.3、0.5 m·s^−1时,行驶路径累积误差分别为9.99、4.13 m,方差分别为0.0221、0.0270 m2。【结论】本文算法在行驶路径、行驶路径累计误差、规划路径跟踪稳定性和路况适应性上均体现出一定优势。
- 刘宇峰姬长英田光兆顾宝兴魏建胜陈凯
- 关键词：路径规划
- 基于GIF-Shearlet算法的新旧土边界线视觉导航技术研究被引量：3
- 2017年
- 针对遥操作拖拉机驾驶机器人旋耕作业时,工作环境中作物行多样化、光照不均的特点,提出一种基于导向滤波(Guided Image Filter)和剪切波变换(Shearlet Transform)的方法用于提取新旧土边界线以完成拖拉机视觉导航。首先,将图像快速转换到YCr Cb颜色空间,对灰度化的图像进行导向滤波,然后使用Shearlet-canny算子提取新旧土的边缘信息,最后经过Hough变换给出视觉导航线。结果表明,在YCr Cb颜色空间对图像进行灰度化处理与HSV、HIS、RGB颜色空间相比,效果最好,耗时最短,分别快94.0%、94.3%和25.4%;导向滤波处理图像的方法与Tarel中值滤波、MRetinex滤波、小波域Retinex滤波及同态滤波相比,算法耗时分别短87.5%、79.5%、88.8%和87.0%;采用Shearlet-Canny算子检测边缘并经过Hough变换后提取的导航线精确度最高,最大误差小于0.5°。研究表明,基于导向滤波和剪切波变换的新旧土边界线提取方法用于拖拉机智能导航是可行的。
- 陈益杉卢伟王玲田光兆
- 关键词：遥操作视觉导航剪切波变换
- 一种减速式轮毂电机
- 本发明公开了一种减速式轮毂电机，其包括上外壳、下外壳、摆线减速器和轮轴，电机主体安装在下外壳的内腔中，电机主体包括电机定子、电机转子、永磁体贴片和电驱绕组，电机定子与下外壳的内壁固定连接，在电机定子上开设有多个轴向梯形槽...
- 郑恩来张津铭杨晋强陈立中徐进章永年田光兆
- 一种基于激光雷达的导航车辆障碍物探测方法
- 本发明涉及一种基于激光雷达的导航车辆障碍物探测方法，通过在车辆上安装激光雷达和卫星天线，精确判定车辆前方可能存在的障碍物。同时，通过在车辆的左前轮和右前轮上分别设有角度传感器，感测车轮角度，再结合历史运行轨迹，准确地模拟...
- 田光兆顾宝兴王海青安秋周俊李和
- 文献传递
