杨克石
- 作品数：14 被引量：21H指数：3
- 供职机构：青岛理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：矿业工程建筑科学自动化与计算机技术更多>>
- 一种直流电磁铁驱动的纵横切一体化碎纸机
- 本发明公开了一种直流电磁铁驱动的纵横切一体化碎纸机，包括两个竖直且相互平行的固定架，刀轴的两端分别与固定架转动连接，刀轴上分别设置有多个纵向刀片，固定剪的两端分别固定在固定架上，移动剪位于固定剪的上端，驱动电机带动主动链...
- 杨克石杨程张强
- 文献传递
- 挖掘机基于干扰观测器的滑模控制
- 2009年
- 针对挖掘机工作装置的参数不确定和存在干扰的问题,将滑模控制用于挖掘机工作装置的轨迹跟踪控制中.为了削弱滑模控制中存在的抖振,设计了干扰观测器,对干扰项进行有效估计以降低滑模控制中的切换增益.利用Matlab/Simulink工具箱对所设计的控制器进行了仿真,给出了基于干扰观测器的滑模控制的跟踪性能及误差.
- 刘阔刘杰郭大猛杨克石
- 关键词：滑模控制干扰观测器轨迹跟踪控制
- 挖掘机工作装置液压系统动臂油缸的压力跃变研究被引量：4
- 2010年
- 以PC02挖掘机工作装置液压系统为例,建立了状态变量数学模型和仿真模型.通过分析动臂油缸活塞杆在伸出和缩回时负载压力pL跃变的规律,提出在压力跃变过程中存在压力冲击和压力空穴阶段;给出了负载压力pL的稳态解析表达式;压力冲击的峰值远大于压力跃变的稳态值.
- 杨克石刘杰韩鹰刘阔
- 关键词：挖掘机状态变量
- 液压挖掘机的轨迹跟踪控制与仿真被引量：2
- 2009年
- 针对液压挖掘机工作装置的轨迹控制这一热点课题,该文建立了工作装置的运动学方程和系统各元件的数学模型,将比例积分微分控制应用于工作装置的轨迹控制。利用Matlab7.0的Simulink工具箱建立了挖掘机的动臂与斗杆的数学模型并进行仿真,给出了轨迹的拟合效果和跟踪误差,结果证明满足实际工作的要求。
- 刘阔刘杰杨克石
- 关键词：液压挖掘机轨迹跟踪控制仿真MATLAB7.0比例积分微分数学模型
- 一种纵横切一体化的碎纸机组合刀具
- 本发明公开了一种纵横切一体化的碎纸机组合刀具，包括两个竖直且相互平行的固定架，刀轴的两端分别与固定架转动连接，刀轴上分别设置有多个纵向刀片，固定剪的两端分别固定在固定架上，移动剪位于固定剪的上端，驱动电机带动主动链轮牵引...
- 杨克石杨程孟广耀
- 文献传递
- 基于Fuzzy Logic/Stateflow的挖掘机拟人操作技术被引量：1
- 2010年
- 为提高挖掘机工作装置的自主操作水平,减轻驾驶员的劳动强度,针对PC02挖掘机工作装置在挖掘过程中的基本动作,在行为控制的基础上,提出了实现基本动作的I-FORMA-O方法以及基于FuzzyLogic/Stateflow的仿真实验模型;仿真实验实现了由基本动作对应的驱动事件使挖掘行为发生状态迁移的过程.结果表明,用模糊逻辑定义基本动作简化了计算,该仿真实验模型作为平台,直观、可靠,便于借用和修改挖掘机驾驶人员的操作经验,使开发效率明显提高,为以后使用RTW工具箱直接生成可执行代码奠定了基础.
- 杨克石刘杰谷雨明
- 关键词：挖掘机有限状态机STATEFLOW
- 挖掘机工作装置电液控制系统的抗干扰特性被引量：2
- 2010年
- 针对PC02挖掘机工作装置拟人操作的二级计算机控制系统,提出在底层电液控制系统里应把抗干扰性作为系统性能的主要衡量指标,减小外部载荷的突然变化对铲斗运动速度的影响.建立了挖掘机工作装置电液控制系统的状态变量模型和Simulink仿真实验模型,通过设计模糊辅助控制器对常规模糊PID控制器的输出比例因子KF进行在线调整,扩大了比例环节的影响程度.仿真实验得到了在铲斗外部不确定载荷发生突然变化时,系统的抗干扰特性曲线.模糊辅助控制器减小了外部载荷对活塞杆伸出速度的影响.
- 杨克石刘杰谷雨明韩鹰
- 关键词：挖掘机
- 一种纵横切一体化的碎纸机组合刀具
- 本发明公开了一种纵横切一体化的碎纸机组合刀具，包括两个竖直且相互平行的固定架，刀轴的两端分别与固定架转动连接，刀轴上分别设置有多个纵向刀片，固定剪的两端分别固定在固定架上，移动剪位于固定剪的上端，驱动电机带动主动链轮牵引...
- 杨克石杨程孟广耀
- 文献传递
- 基于行为的挖掘机工作装置自主操作研究被引量：2
- 2010年
- 为了逐步完善挖掘机工作装置的自主操作,将驾驶员从日常繁重的体力劳动中解放出来,针对PC02挖掘机的工作装置,提出了基于行为的自主挖掘的模糊行为—状态流实现(BEFUSTAE)方法和Fuzzy Logic\Simulink\Stateflow的仿真实验模型.仿真实验实现了由基本动作对应的驱动事件使挖掘行为发生状态迁移的过程.实验表明:应用模糊逻辑来定义基本动作,减小了计算强度;在该仿真实验模型上实现自主操作算法,直观、可靠;借用、修改挖掘机驾驶人员的操作经验,效率明显提高.为实时工作时间(RTW)直接生成可执行代码奠定了基础.
- 杨克石刘杰胡耀增谷雨明
- 关键词：挖掘机模糊逻辑有限状态机
- 挖掘机器人的模型与自适应模糊滑模控制被引量：3
- 2009年
- 为实现挖掘机器人的自动挖掘,在挖掘机器人的轨迹规划器给出铲斗期望运动轨迹的情况下,需要挖掘机器人的控制系统能够控制其工作装置实现对给定轨迹的准确跟踪.利用拉格朗日方法建立了挖掘机器人工作装置的三自由度动力学方程,设计了自适应模糊滑模变结构控制器.利用模糊控制动态调节切换增益,将滑模控制的切换项转化为连续的模糊系统,增强了控制系统对挖掘机器人工作装置不确定性和外界干扰的鲁棒性,削弱了滑模控制的抖振现象,并且有较强的自适应跟踪能力.利用MATLAB7.4/Simulink工具箱对所设计的控制器进行了仿真,给出了自适应模糊滑模控制的跟踪性能及误差.
- 刘阔刘杰杨克石郭大猛
- 关键词：挖掘机器人动力学滑模控制模糊控制
