李明辉
- 作品数：13 被引量：15H指数：3
- 供职机构：中南大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金湖南省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术经济管理建筑科学动力工程及工程热物理更多>>
- 颗粒流驱动变刚度弯曲软体驱动器的设计及运动仿真被引量：8
- 2020年
- 为提高软体机器人的承载能力,利用颗粒物质兼具流体和阻塞刚化的特性,设计了一种变刚度弯曲软体驱动器。以颗粒物质力学为指导,设计并制造了变刚度弯曲软体驱动器样机。通过试验获得了分别描述颗粒物质和变形腔材料的联合弹塑性模型、Ogden超弹本构模型,提出了软体驱动器运动过程的有限元仿真方法,搭建了变刚度软体驱动器实验平台。实验与仿真获得的弯角误差约为15.6%,利用颗粒阻塞原理可使承载能力提高约1.75倍。
- 韩奉林李鹏李鹏田亮
- 关键词：颗粒流变刚度运动仿真
- 一种气颗粒混合驱动变刚度软体机器人及其运行方法
- 本发明公开了一种气颗粒混合驱动变刚度软体机器人，包括具有内腔的弹性变形体；抽真空充气装置，所述抽真空充气装置与所述弹性变形体相连接并用于向所述内腔充入气体，同时用于抽出所述内腔内的气体，使所述内腔形成真空或负压；颗粒输送...
- 韩奉林李明辉田亮陈志严宏志
- 文献传递
- 一种串珠型颗粒驱动软体机器人
- 本发明公开了一种串珠型颗粒驱动软体机器人，包括具有内腔的弹性变形体；颗粒串，所述颗粒串由若干颗粒相串接组成；颗粒输送装置，所述颗粒串的一端与所述颗粒输送装置相连接，且所述颗粒输送装置与所述弹性变形体相连接；所述颗粒输送装...
- 韩奉林刘伟李明辉严宏志赵海鸣陈志
- 文献传递
- 一种软体行走机器人
- 本实用新型公开了一种软体行走机器人，包括软管、填充液和光照装置；所述软管向外翻折且软管两端相封合，形成具有密闭空间的双层管；所述双层管的外表面光滑；所述填充液填充于所述双层管的密闭空间内并膨胀所述双层管；所述双层管外表面...
- 韩奉林李明辉田亮陈志严宏志
- 文献传递
- 一种软体行走机器人
- 本发明公开了一种软体行走机器人，包括软管、填充液和光照装置；所述软管向外翻折且软管两端相封合，形成具有密闭空间的双层管；所述双层管的外表面光滑；所述填充液填充于所述双层管的密闭空间内并膨胀所述双层管；所述双层管外表面设有...
- 韩奉林李明辉田亮陈志严宏志
- 文献传递
- 一种串珠型颗粒驱动软体机器人
- 本发明公开了一种串珠型颗粒驱动软体机器人，包括具有内腔的弹性变形体；颗粒串，所述颗粒串由若干颗粒相串接组成；颗粒输送装置，所述颗粒串的一端与所述颗粒输送装置相连接，且所述颗粒输送装置与所述弹性变形体相连接；所述颗粒输送装...
- 韩奉林刘伟李明辉严宏志赵海鸣陈志
- 基于小波分析的图像降噪算法研究
- 图像是获取信息的重要来源，图像的质量直接影响到有效信息的获取。然而，由于设备、环境等外在因素的影响，图像在获取、传输等环节上往往存在着噪声污染。这些都极大的影响了人们从图像中提取有用信息，因此在分析和利用图像之前消除噪声...
- 李明辉
- 关键词：小波分析图像降噪算法
- 一种气颗粒混合驱动变刚度软体机器人
- 本实用新型公开了一种气颗粒混合驱动变刚度软体机器人，包括具有内腔的弹性变形体；抽真空充气装置，所述抽真空充气装置与所述弹性变形体相连接并用于向所述内腔充入气体，同时用于抽出所述内腔内的气体，使所述内腔形成真空或负压；颗粒...
- 韩奉林李明辉田亮陈志严宏志
- 文献传递
- 颗粒驱动软体驱动器设计及FEM-DEM运动分析被引量：3
- 2021年
- 颗粒物质具有流动传压和阻塞刚化的双相特性,是变刚度软体机器人的理想驱动介质.由于颗粒物质复杂的力学特性,颗粒驱动软体机器人运动预测极具挑战性.综合考虑颗粒物质的离散性和超弹软体型腔的连续性,本文提出了一种基于FEM-DEM耦合计算的软体驱动器运动分析方法.为降低颗粒充入软体型腔时的局部径向膨胀,设计了具有径向增强约束的弯曲驱动器软体型腔结构.利用FEM-DEM耦合计算方法对此驱动器的运动变形规律进行了分析,同时采用基于颗粒物质Mohr⁃Coulomb连续介质模型的FEM开展了对比计算.利用3D打印和硅胶浇注技术制造驱动器样机,测试了软体驱动器的运动特性及变刚度能力.研究结果表明:与基于Mohr-Coulomb模型的FEM相比,利用FEM-DEM耦合计算方法,可使驱动器弯曲角度的预测精度提高约14.3%;使用较小直径的颗粒介质可以提高机器人的变形能力;与前期研究中的原始方案相比,本文提出的径向增强约束驱动器在不削弱刚度调节能力的前提下,最大弯曲角度从48.9°提升至了72.7°.
- 韩奉林李明辉李明辉刘伟田亮刘伟
- 关键词：有限元离散元变刚度
- 基于层次分析法的节能指标分解研究与分析
- 课题来源于编制某省“十二五”节能规划的研究。根据国家相关要求,该省“十二五”节能目标是:以2010年为基数,到2015年底单位GDP能耗降低16％。
本文运用层次分析法进行计算,利用聚类分析法进行验证,建立了一套合...
- 李明辉
- 关键词：节能指标层次分析法聚类分析单位GDP能耗
- 文献传递
