李明富
- 作品数：8 被引量：17H指数：3
- 供职机构：华中科技大学机械科学与工程学院更多>>
- 发文基金：CAST创新基金项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 遥操作系统中力反馈研究与实现被引量：6
- 2008年
- 力反馈的研究与实现是遥操作系统研究的重要内容之一。该文设计了一种带力反馈的主从式遥操作系统。在系统中提出以虚拟手指空间位姿代替实际力作用线方向上位移的计算和基于实际材料的虚拟力外推的方法。该方法以虚拟手指的位姿来计算虚拟力,以实验所得实际材料的数据作为索引进行虚拟力的外推。实验结果表明,和以往的考虑力和变形关系的力反馈研究相比,此力反馈系统不仅简单易行,同时保证了较高的精度和刷新率。
- 赵迪付艳李世其朱文革李明富
- 关键词：力反馈虚拟力遥操作
- 基于双目视差和主动轮廓的机器人手眼协调控制技术研究被引量：3
- 2008年
- 提出一种基于双目视差和主动轮廓的机器人手眼协调技术;该方法利用主动轮廓的思想动态地逼近和跟踪机器人及目标物体的外部轮廓,通过控制双目视差趋零来实现机器人靠近目标和抓取物体.首先建立了机器人手指轮廓的几何参数模型和相应的观测概率密度模型,利用CONDENSATION算法对轮廓进行动态逼近和跟踪.然后针对动态轮廓的几何特征,探讨了基于双目视差的手眼协调控制策略.最后利用这种手眼协调控制技术进行了机器人抓取圆球目标的实验.实验表明,这种方法具有对图像噪声不敏感的特点,可以在杂乱的背景环境和复杂的纹理条件下执行视觉引导的跟踪和抓取任务,具有较强的鲁棒性.
- 李明富付艳李世其朱文革赵迪
- 关键词：视觉伺服手眼协调双目视差
- 遥操作机器人预测显示的研究和实现
- 2007年
- 预测显示是克服基于网络的遥操作系统中网络传输时延的不确定性关键技术之一。该文提出一种基于时间和位置的预测显示方式,根据当前状态和反馈回的轨迹点,对远端的机器人状态进行预测,并在三维仿真场景中显示。经过实验,证明所提方法的有效性和可行性。
- 周赟尹文生李世其李明富
- 关键词：虚拟现实时延遥操作
- 基于波变量的力反馈遥操作研究
- 2011年
- 设计了一个基于波变量的带力反馈的主从式遥操作系统.引入波变量保证系统在操作过程中的稳定性.以虚拟环境中灵巧手的位姿代替实际力作用方向的位移,用于虚拟力计算;使用事先实验获得的实际材料接触力特性数据进行虚拟力外推.仿真实验结果表明,该方法能给操作者提供连续的力反馈,保证了较高的透明度和刷新率.
- 赵迪李世其李明富朱文革
- 关键词：机器人遥操作力反馈外推法波变量时延
- 基于虚拟现实的预测仿真遥操作系统被引量：2
- 2008年
- 为了补偿遥操作过程中的大时延同时为操作者提供友好的操作界面,该文提出了一种基于预测仿真的遥操作系统。首先介绍了这个系统的基本框架和功能结构,然后详细介绍了操作界面和图形仿真系统,提出了针对基于位置控制的预测仿真算法,探讨相应预测仿真的框架流程。最后,作为一个地面模拟试验将这个系统应用于卫星故障维修中,在人为的6s双向时延的情况下成功地完成了诸如推太阳能帆板和拉卫星天线等任务。
- 李明富赵迪李世其朱文革
- 关键词：遥操作虚拟现实
- 生物视觉引导运动机制及机器人手眼协调研究
- 利用视觉信息控制机器人的运动，关键的难点在于视觉空间和机器人运动空间之间的非线性关系。目前人类设计的基于视觉控制的机器人系统无论在精度、稳定性还是鲁棒性上都无法和人类本身相比拟。人类（灵长类动物）通过其内部运动控制机制很...
- 李明富
- 关键词：机器人手眼协调视觉控制
- 基于虚拟现实的空间机器人遥操作在维护作业中的应用被引量：3
- 2010年
- 研究了变时延遥操作环境下的预测仿真技术、基于虚拟现实的机器人遥操作系统组成、遥操作系统的自主学习技术和虚拟操作环境建模技术。开发了基于虚拟现实的机器人遥操作演示系统和自学习功能。实现了基于虚拟现实的临场感遥操作,在5～8s模拟时延条件下完成了推开故障太阳翼,擦拭受污染的镜头和拉动调整出现故障的卫星天线等作业。
- 赵迪李世其朱文革李明富贾阳
- 关键词：空间机器人遥操作自学习虚拟现实
- 基于手眼协调机器人的共享控制遥操作系统被引量：2
- 2009年
- 提出了一种基于机器人手眼协调的共享控制遥操作系统框架。基于双目视差和主动轮廓构建机器人自主手眼协调系统,并将这种手眼协调机器人作为遥机器人构成一个半自主、共享式的遥操作系统。为了将人和机器人的各自的长处充分的融合到系统中,开发了相应的自然图像用户界面和遥自主命令程序模块用于人和自主机器人之间的交互。实验表明提出的这种基于手眼协调的共享控制遥操作系统具有高操作效率和对操作者友好等优点。
- 李明富李世其赵迪朱文革
- 关键词：手眼协调
