朱森强
- 作品数：6 被引量：31H指数：4
- 供职机构：清华大学机械工程学院精密仪器与机械学系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市科委基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺机械工程更多>>
- 医疗磁定位器的精度标定与评价被引量：3
- 2008年
- 在医学图像导航微创外科手术中,系统定位是一个非常关键的问题。为了在医疗微创手术中利用磁定位器定位,对磁定位器的精度进行了测定。首先介绍了国外在磁定位器精度测试方面的研究现状,然后设计了一个磁定位器精度分析的实验平台,并在此平台上进行了磁定位器精度性能评价的实验,通过实验数据的分析处理,得出相关结论。实验结果表明,磁定位器的自身精度高,能够满足医疗手术中应用的要求;同时,医疗环境的合理布置,可以避免磁定位器受到干扰,从而进一步验证了磁定位器在医疗手术中应用的可行性。
- 杨向东朱森强徐静鲁通李金泉吴丹陈恳
- 关键词：医疗环境位姿
- 关节型机器人结构设计与性能分析
- 朱森强
- 关键词：关节型机器人运动学
- 用于肝癌介入治疗的术中三维超声导航系统被引量：10
- 2007年
- 目前,介入治疗越来越多地被应用到肝癌患者的治疗中,相对于传统手术而言,介入治疗是一种简单、安全、有效的治疗方法。由于超声图像具有实时性,其被广泛地应用到介入治疗手术过程的导航。但是,在二维超声引导下,手术过程中病灶区域靶点的定位以及手术器械的精确放置难以达到实践的要求。本研究描述了用于肝癌介入治疗术中三维超声导航系统,该系统不仅可以提高穿刺路径规划,而且能够跟踪穿刺针并且实时的切片图像。通过试验证明,该系统穿刺精度可控制在5mm之内。该系统的应用可以准确定位病灶区域,精确放置手术器械,提高了手术的效果。
- 徐静杨向东朱森强鲁通任贺梁萍陈恳
- 关键词：介入治疗三维超声
- 机器人辅助手术导航系统的空间映射方法被引量：5
- 2007年
- 手术辅助定位机器人应易于操作,以提高手术的效率和有利于手术方式的推广。在机器人基座、小臂及末端安装3个磁定位接收器来采集机器人运动状态,辅助完成导航系统的目标规划和空间映射。基座上的接收器提供整个导航系统的统一坐标基准;小臂上的接收器实时给出机器人腕点位置;末端的接收器实时给出机器人末端的位置和姿态。基于这种布置方式,给出了腕点位置的规划方法和整个导航过程的映射算法。基于磁定位器的映射方法可以应用到多种手术导航或虚拟现实的运动跟踪中。
- 罗杨宇朱森强杨向东陈恳
- 关键词：机器人超声引导
- 基于超声影像导航的微波消融治疗肝癌机器人系统被引量：11
- 2007年
- 本文目标是开发一套基于超声影像导航通过微波消融来治疗肝癌的机器人系统.该系统主要由超声影像导航、穿刺机器人和空间定位装置三个模块组成.通过该系统,医生术前可以三维重建出肝部肿瘤区域,进行穿刺针路径的规划;术中,为了将术前模型中的位置转化成机器人的关节角度,医生利用肝脏中的血管将模型和病人实体进行匹配.最后,医生拖动机器人系统准确地将穿刺针送入到指定的病灶位置进行微波消融.实验证明,该系统的误差小于5 mm,满足微波消融治疗肝癌的需求,该系统能有效地提高肝癌的治疗效果.
- 徐静陈恳杨向东李金泉朱森强鲁通任贺梁萍
- 关键词：三维超声
- 无轨导全位置爬行弧焊机器人在造船中的应用被引量：5
- 2006年
- 无轨导全位置爬行式弧焊机器人是国内外首次研制出的,能够在大范围内全位置爬行的轮履复合式爬行机构,主要应用于大型结构的焊接,如舰船、车辆;大型贮器,如球罐、直壁罐;大型工程结构如水电工程闸门、海洋平台、大直径管道等。通过对弧焊机器人在文冲船厂的实地操作,探索了无轨导弧焊机器人在船舶建造中应用的可行性。
- 马兆瑞潘际銮张虓朱森强
- 关键词：弧焊机器人船舶建造
