易科
- 作品数：10 被引量：2H指数：1
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 机器人运动学逆的数值迭代法被引量：2
- 1992年
- 本文针对一类无封闭解的机器人运动学逆问题构造了一个一维非线性方程。从而将机器人运动学逆问题对6个关节变量的数值迭代求解转化为一维非线性方程求根的问题。从而提高了计算速度。经对JRS—80点焊机器人的应用,证明了该方法的可靠性与实用性。
- 易科
- 关键词：机器人
- SZJ-12通用机器人控制器示教系统的设计与实现
- 易科吴庆雄
- 关键词：机器人控制器子系统
- 机器人轨迹控制及过渡算法
- 1992年
- 为满足机器人快速平稳起动及制动,提高机器人的运行速度,本文给出了机器人轨迹控制及轨迹间的过渡算法。
- 易科
- 关键词：机器人
- 一种无解析解的运动学逆问题的数值一解析解法
- 1991年
- 本文提出用数值—解析法求解一种无解析解的6R机器人的运动学逆问题。该方法不同于一般的数值解法,首先建立起目标函数,并把θ_6与θ_1～θ_5的求解分离开,先用数值迭代法求出θ_6,然后用解析法直接得出θ_1～θ_5并在有轨迹端点约束条件下给出了迭代算法,并证明了算法的收敛性及稳定性,仿真结果表明该方法可靠,精度高,速度快。
- 易科
- 关键词：运动学逆问题解析解收敛性
- 多机器人微机监控与管理系统
- 介绍一种用于多机器人监控与管理的二级微机系统。上级机采用ＳＴＤ工控机，下级机为ＳＺＪ－１２通用机器人控制器。该系统可监控管理４至８台各种类型的工业机器人以及整条或局部生产线和周边设备。上级机被设计成为开放式结构，即本系统...
- 易科
- 关键词：计算机控制微型计算机计算机管理监视控制
- 一种五自由度机器人的轨迹误差分析及补偿方法
- 易科陈英林赵经伦
- 关键词：工业机器人误差分析数学模型关节
- 多机器人生产线微机监控管理系统
- 1993年
- 本文介绍一种用于具有多台机器人的生产线的计算机监控与管理系统。上级机采用STD工控机,下级机为SZJ—12通用机器人控制器。该系统可监控管理4至8台各种类型的工业机器人以及整条或局部生产线和周边设备,上级机被设计成为开放式结构,即本系统可做为其它控制管理系统的子系统去完成监控管理功能。系统的应用提高了对多台机器人的管理水平,使劳动生产率和生产的自动化程度进一步提高。
- 易科侯俊李锡田
- 关键词：工业机器人微机监视控制
- 一种五自由度机器人的轨迹误差分析及补偿方法
- 易科陈英林赵经伦
- 关键词：工业机器人误差分析数学模型关节
- 挖掘机器人的二级微机控制系统
- 易科赵经伦
- 关键词：机器人计算机控制系统设计液压式挖掘机
- 一种无解析解的运动学逆问题的数值一解析解法
- 易科
- 关键词：机器人运动学逆问题数值解
