刘汉忠 作品数:99 被引量:165 H指数:6 供职机构: 南京工程学院 更多>> 发文基金: 江苏省自然科学基金 国家自然科学基金 南京工程学院科研基金 更多>> 相关领域: 自动化与计算机技术 电气工程 文化科学 机械工程 更多>>
一种基于自适应上下文感知的目标跟踪方法 本发明提出一种基于自适应上下文感知的目标跟踪方法,包括:初始化卡尔曼滤波器、位置相关滤波器和尺度相关滤波器;利用第t帧中的卡尔曼滤波器和位置相关滤波器分别对第t+1帧中的目标位置进行估计,并根据位置相关滤波器的跟踪置信度... 路红 万文明 刘汉忠 徐梦溪 邱春 秦彬鑫文献传递 基于ROS平台的激光雷达Slam-GMapping的重定位方法研究 被引量:12 2019年 目前主流的机器人操作平台ROS(Robot Operating System)建图媒介是Kinect双目摄像头,采用CMOS红外传感器感知黑白光谱的方式来构建目标地图。计算量大,建图轮廓不清晰,地图构建与实际地图偏移量较大,重定位精度差。本文提出基于ROS平台的激光雷达Slam-GMapping的重定位技术,包括RBPF粒子滤波算法、激光雷达Slam-GMapping建图和机器人的重定位。实验结果表明:激光雷达Slam-GMapping相比于Kinect,能够更好地构建目标地图,建图效果更加优越,建图精度更高;该重定位技术的定位方位更加精确,定位误差更小。 胡晓强 刘汉忠 贾良冠 张盟 吴正朕关键词:ROS 激光雷达 重定位 轨道交通车辆门系统高品质永磁无刷直流电机的设计与实现 被引量:2 2015年 根据轨道交通车辆门系统电机体积小、质量轻、力矩大、效率高、低速性能好、过载能力强、可靠性高等要求,提出了一种独特的永磁无刷直流电机定转子结构,确定了极槽配合,并根据磁路计算初步确定了电机的主要参数;对电机进行仿真分析和参数优化,仿真结果表明电机力矩大、效率高,完全能满足额定点工作要求。对试制样机进行了试验验证,与目前使用的某进口品牌电机相比,自研电机从性能上全面超越了该进口品牌电机,完全可满足轨道交通车辆门系统电机的使用要求。 徐官南 刘汉忠 唐成文 朱振莲 禹浩诺关键词:轨道交通车辆 门系统 永磁无刷直流电机 一种基于交流驱动的数字化电消隙控制系统的控制方法 本发明公开了一种基于交流驱动的数字化电消隙控制系统,包括速度控制器、第一交流电机驱动器、第二交流电机驱动器;速度控制器、第一交流电机驱动器、第二交流电机驱动器之间通过CAN总线连接;速度控制器包括微处理器、第一CAN物理... 万其 陈桂 刘汉忠 方力 高金凤文献传递 关于“抽象类”应用型工科课程的教学探索 2018年 高等院校人才培养计划中存在相当数量的课程,教学内容以抽象晦涩为特征。这类课程教学中常会出现"教师难教,学生难理解不爱学"的现象。针对此类课程的教学,结合人脑认知的基本规律,本文从教学内容、教学实践环节、教学考核和效果评价几个方面,探讨实现"化抽象为具象、从枯燥到生动"的具体措施。 孟书云 黄家才 刘汉忠 李宏胜关键词:教学改革 一种流量计信号通用数字转换器 本实用新型提供一种流量计信号通用数字转换器,包括处理器、用于采集流量计中的电流信号的电流信号采集模块、用于采集流量计中脉冲信号的脉冲信号采集模块、及用于采集流量计中的电压信号的电压信号采集模块;其中,所述处理器分别与所述... 贺顺 王永 俞鹏 刘汉忠文献传递 应用型工科大学生导师制培养的实践与思考 被引量:1 2020年 如何继续深化本科教育教学改革,培养出适应国家发展战略、满足经济发展和行业需求的应用型高质量人才,是应用型本科院校在国家改革开放进入深水区后面临的一大挑战。以卓越工程师计划班级作为教改试点,将导师制引入本科生培养过程,探索并尝试了本科生采用混合培养机制的可行性和实践方法。通过对实施效果的分析,总结经验,并对出现的新问题进行了反思。 孟书云 刘汉忠 黄家才 陈桂 李宏胜 朱晓春关键词:应用型工科 导师制 本科生培养 基于POE模型的工业机器人运动学参数二次辨识方法研究 2024年 针对工业机器人在高度制造领域精度不高的问题,本文提出了一种基于POE模型的工业机器人运动学参数二次辨识方法。阐述了基于指数积(Product of exponential, POE)模型的运动学误差模型构建方法,并建立基于POE误差模型的适应度函数;为实现高精度的参数辨识,提出了一种二次辨识方法,先利用改进灰狼优化算法(Improved grey wolf optimizer, IGWO)实现运动学参数误差的粗辨识,初步将Staubli TX60型机器人的平均位置误差和平均姿态误差分别从(0.648 mm, 0.212°)降低为(0.457 mm, 0.166°);为进一步提高机器人的精度性能,再通过LM(Levenberg-Marquard)算法进行参数误差的精辨识,最终将Staubli TX60型机器人平均位置误差和平均姿态误差进一步降低为(0.237 mm, 0.063°),机器人平均位置误差和平均姿态误差分别降低63.4%和70.2%。为了验证上述二次辨识方法的稳定性,随机选取5组辨识数据集和验证数据集进行POE误差模型的参数误差辨识,结果表明提出的二次辨识方法能够稳定、精确地辨识工业机器人运动学参数误差。 乔贵方 杜宝安 张颖 田荣佳 刘娣 刘汉忠关键词:参数辨识 电容式触摸开关电路 本实用新型公开了一种电容式触摸开关电路,包括微处理器、触摸信号调理电路和电源稳压电路,微处理器和电源稳压电路均与触摸信号调理电路连接;触摸信号调理电路包括电容式触摸开关、运算放大器U1、运算放大器U2、双边开关Y1和双边... 刘汉忠 孙来业 屈波 吴正朕文献传递 无刷直流电动机调速系统的设计与实现 被引量:2 2007年 在简单阐述了无刷直流电动机工作原理的基础上,提出了基于Microchip公司推出的dsPIC(数字信号控制器)的数字控制系统,介绍了调速系统的主要硬件电路以及软件设计方案和相应的流程图,最后给出了实际运行的转速—母线电流的关系曲线和母线电流的波形,并对此进行了深入的理论分析。 刘汉忠 方力关键词:DSPIC 直流电动机 调速