冯肖维
- 作品数：11 被引量：29H指数：4
- 供职机构：上海大学机电工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划博士研究生创新基金上海市科学技术委员会资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程更多>>
- 基于二次开发的液货舱逆向建模技术被引量：8
- 2007年
- 逆向建模是逆向工程中的重要环节,激光测量技术的发展及其广泛应用对逆向建模技术提出了更高的要求.以Imageware和UG为开发平台,利用Imageware内嵌的Scoll二次开发语言以及UG/OPEN API技术,结合中长距离激光测量设备,进行液货舱逆向建模技术的探讨.将该项技术应用于液货舱的逆向建模中,为船舶液货舱舱容计算及船舶改造提供一种新的方法.
- 赵翠莲冯肖维王焕龙陈昱
- 关键词：CAD逆向工程二次开发液货舱
- 应用特征估计的距离图像多尺度滤波被引量：3
- 2011年
- 为了提取含有噪声的激光扫描距离图像中的特征,提出了一种多尺度自适应滤波方法。该方法由特征估计和多尺度滤波两部分组成。利用无嗅卡尔曼滤波器构建自适应特征估计器,估计扫描点间的几何拓扑关系,并用估计过程中所获得的Mahalanobis距离构建扩散滤波核,对原始距离像进行多尺度滤波处理。为了能够仅依靠单一模型实现对环境中不同几何元素的有效估计,介绍了一种根据距离像局部特性进行自适应调整的曲线估计模型。试验结果表明,在噪声方差为2.25×10-4 m2时,经自适应滤波处理后的图像的最高峰值信噪比增益达10.55dB,均方误差减小58.24%。与基于固定模型的滤波相比,本文所述自适应模型滤波法能够使特征提取的正确率提高10%,而时间消耗减少55%。
- 冯肖维何永义方明伦张军高
- 关键词：自适应滤波激光测距仪
- 移动机器人自然路标特征提取方法被引量：4
- 2010年
- 介绍了一种基于2维激光测距仪的自然路标特征提取方法.本方法由3部分组成:数据聚类、滤波平滑以及特征提取.该方法根据计算机图形学中的尺度空间理论,利用无迹卡尔曼滤波器(unscented Kalman filter)构建曲线模型估计器,对描述环境局部区域形状的扫描点间的几何拓扑关系进行估计.根据估计过程中获得的Mahalanobis距离构建滤波卷积核对原始范围图像进行自适应滤波平滑处理,利用距离数据的曲率函数对聚类后的数据进行分割并提取特征.该方法对噪声鲁棒稳定,并且可以有效地提取非结构化环境中的自然路标特征.实验结果证明本文所提出的方法对自然路标特征提取是行之有效的,可以为自主移动机器人导航系统提供丰富的路标特征.
- 冯肖维方明伦何永义何琼
- 关键词：自适应滤波移动机器人
- 基于O<'2>的三维散乱点云分割技术研究
- 逆向工程是近年来CAD/CAM技术领域的研究热点。随着现代测量技术尤其是三维激光扫描设备在船舶等工程领域的应用，快速密集地获取大型复杂结构对象的点云数据已经成为现实。但点云数据量达到百万级甚至亿级给计算机系统带来了巨大的...
- 冯肖维
- 关键词：逆向工程点云分割八叉树数据分割船舶工程
- 文献传递
- 基于三目视觉系统的服务机器人自动充电系统的设计研究
- 2009年
- 针对移动机器人自动充电问题,介绍了一种新型基于三目视觉系统的自动充电系统,并详细阐述了其机械结构与控制系统设计。通过多次实验,验证了所设计自动充电系统的合理性。
- 赵伟张海洪冯肖维宋韬张烨雯王开秋陈正敏
- 关键词：服务机器人
- 基于多传感器信息融合的移动机器人位姿计算方法研究
- 随着计算机科学、传感器技术、人工智能等学科的发展和机械设计制造水平的不断提高,移动机器人日益向着智能化和自主化的方向发展。机器人实现自主地行走,执行具体的任务,必须具有判断自身位姿的能力。位姿计算或定位问题一直是移动机器...
- 冯肖维
- 关键词：移动机器人多目标跟踪同步定位与地图构建卡尔曼滤波粒子滤波
- 服务机器人的语音情感识别与交互技术研究被引量：1
- 2010年
- 分析语音情感识别技术的发展现状和关键技术,将基于隐马尔可夫模型的语音情感识别方法应用在机器人中,目的在于使机器人能够识别人的语音信号中的情感信息,并做出相应的情感表达.这在我们研制出的服务机器人中得到了较好的应用,该机器人能够识别人的语音情感并能与人进行一定的交互.
- 袁健贺祥许华虎冯肖维刘玲
- 关键词：语音情感识别服务机器人情感机器人
- 基于改进蚁群算法的多服务机器人路径规划被引量：1
- 2011年
- 为解决多服务机器人全局路径规划的问题,将基本蚁群算法应用到多服务机器人全局路径规划上,并对基本的蚁群算法作了改进。对基于算法的多服务机器人系统的构成进行了描述,接着对多服务机器人系统环境的表示方法及算法中对应问题的描述和定义进行了研究。对应用到多服务机器人系统的基本蚁群算法提出了几种改进的策略,并对改进的蚁群算法应用到多服务机器人系统进行路径规划的具体实现过程进行了研究,通过仿真和试验,具体的分析了该方法在多服务机器人系统实验平台的应用。研究结果表明,该方法能解决多服务机器人的路径规划问题,并具有良好的效果。
- 张军高何永义方明伦冯肖维
- 关键词：蚁群算法路径规划
- 异形玻璃加工图形定位方法研究被引量：2
- 2008年
- 针对玻璃深加工行业中的异形玻璃定位问题,提出了一种具有共性的通用定位核心技术—图形定位解决方法。该算法主要采用的是由异形测量方法、CAD几何图形信息提取、轮廓曲线拟合和实体图形再现与相似等技术组合而成的方法,解决了异形玻璃加工中精确定位问题,并在玻璃加工系统中进行了实际应用。实际应用结果表明,该算法具有较高的定位精度和可靠性。
- 郭帅冯肖维刘胜
- 关键词：DXF文件
- 基于外存的点云拓扑结构建立的八叉树算法被引量：5
- 2007年
- 使用激光扫描法获得的点云存在数据量大,杂乱无序的特点,尤其当点云数据量达到百万以上量级时,对于计算机内存也提出了较高的要求,普通PC机无法处理如此巨量的点云。提出一种基于外存(Out-of-core)的数据处理方法,借助于八叉树理论在普通PC机上完成巨量散乱点的前期处理,并使用一种八叉树邻域的搜索方法构建出散乱数据的拓扑结构。
- 冯肖维赵翠莲王焕龙周凯
- 关键词：点云数据八叉树邻域搜索
