任惠娟
- 作品数：2 被引量：1H指数：1
- 供职机构：东北林业大学更多>>
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- 障碍物刚柔性判别的计算机视觉方法
- 为了降低机器人避障算法的复杂度、提高避障效率，保障机器人工作的实时性，提出了一种在进行避障处理前对已检测到的障碍物的刚柔性进行判定，从而除去不需要进行避障处理的柔性物体的方法。 采用狗尾草植物作为研究对象。具体方法是在...
- 任惠娟
- 关键词：计算机视觉
- 机器人视觉中障碍物刚柔性的判别方法被引量：1
- 2013年
- 为了降低机器人避障算法的复杂度、提高避障效率,提出了一种在避障前对检测到的障碍物的刚柔性进行判定,从而除去不需要进行避障处理的柔性物体的方法。具体方法是将提取出的视频图像的帧图序列进行处理后叠加,提取叠加图像外边缘的特征点,变换坐标系后进行曲线拟合,得到特征曲线的方程式,根据其计算出障碍物的带权柔度,将障碍物的带权柔度和柔度阈值作比较,当障碍物的带权柔度大于或等于柔度阈值时,障碍物为柔性物体;否则,障碍物为刚性物体。此外,提出了一种物体刚柔性的误判情况和解决方法以及在无风或微风情况下该方法局限性的解决方案。实验结果证明,这种方法可以很好地判别物体的刚柔性。
- 董本志任惠娟任洪娥
- 关键词：机器人视觉
