郑敏捷
- 作品数：5 被引量：38H指数：3
- 供职机构：中南大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 一种动态环境下的移动机器人避障策略被引量：5
- 2006年
- 以激光雷达作为主要的环境感知传感器，针对动态环境设计了一种移动机器人避障策略。根据激光雷达采集的实时环境信息，检测动静态障碍物并建立障碍物链表。采用底层反应式避障和高层动态避障相结合的策略，实现了动态环境下的避障。使用分布式的软件设计方法，提高了系统的实时性。通过自行研制的移动机器人MORCS-1进行了实验，实验结果验证了该策略的有效性。
- 郑敏捷蔡自兴于金霞
- 关键词：动态环境障碍物检测动态避障激光雷达
- 基于激光雷达的移动机器人混合导航控制的研究
- 导航控制问题是移动机器人技术的重要组成部分。它以移动机器人实验平台为载体，通过导航控制系统实现在复杂环境下的正确导航。
本论文来源于国家自然科学基金重点项目“未知环境中移动机器人导航控制的理论与方法研究”(项...
- 郑敏捷
- 关键词：移动机器人导航控制激光雷达避障控制
- 文献传递
- 一种混合结构的移动机器人导航控制策略被引量：6
- 2006年
- 研究了未知环境下移动机器人实时的导航控制问题.采用分布式系统将反射式行为、反应式行为与慎思规划相结合,设计了移动机器人导航控制策略.根据激光雷达传感器信息设计了基于栅格的实时避障算法和解锁策略.通过慎思规划解决了复杂环境下的局部势能陷阱问题.通过自行研制的移动机器人IMR01的实验验证了导航策略的有效性.
- 郑敏捷蔡自兴邹小兵
- 关键词：激光雷达
- 基于激光雷达的移动机器人实时避障策略被引量：30
- 2006年
- 以激光雷达为主要传感器,对移动机器人设计一种实时避障算法。该算法考虑到机器人的非完整约束,利用基于圆弧轨迹的局部路径规划和控制使之能够以平滑的路径逼近目标位置。采用增强学习的方法来优化机器人的避障行为,利用激光雷达提供的报警信息形成刺激反应式行为,实现了动态环境下避障行为,具有良好的实时反应能力。该控制算法采用分布式软件设计方法,各功能模块异步运行,较好地实现了局部规划与全局导航目标的结合。该策略针对移动机器人MORCS在未知环境下实现了实时、有效避障,动作稳定流畅,轨迹平滑,具有良好的效果。
- 蔡自兴郑敏捷邹小兵
- 关键词：移动机器人激光雷达实时避障
- 一种移动机器人三维环境感知方法
- 一种移动机器人三维环境感知方法，由环境信息的获取、环境信息自适应滤波、环境信息的坐标变换和三维环境感知四部分组成。本发明通过设计一个感知平台来获取机器人周围环境信息，该感知平台由二维激光雷达、旋转云台和步进电机三部分组成...
- 蔡自兴邹小兵王璐段琢华于金霞文志强陈白帆郑敏捷
- 文献传递
